Betriebsarten Und Synchronisation; Ethercat ® State Machine - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

3.5

Betriebsarten und Synchronisation

3.5.1 EtherCAT State Machine
®
8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Abbildung 24: Objekte für das elektronische Nockenschaltwerk
Wie in jedem EtherCAT-Slave ist im AFS60/AFM60 EtherCAT
EtherCAT State Machine implementiert. Diese nimmt folgende Status an:
®
Tabelle 7: Status der EtherCAT
Status
Initializing
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Üblicherweise führt der PLC den Hochlauf in folgender Abfolge aus:
Initializing, Pre-Operational, Safe-Operational, Operational.
PRODUKTBESCHREIBUNG
® State Machine
Beschreibung
Die Initialisierung startet, gespeicherte Werte werden geladen.
Der Encoder ist bereit für die Parametrierung, azyklische Kommu‐
nikation über SDO kann stattfinden.
Der EtherCAT-Master liest die Positionswerte vom Encoder über
PDO und SDO.
Der EtherCAT-Master und Encoder tauschen Daten über PDO und
SDO in Echtzeit aus.
B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT
eine sogenannte
®
®
3
27