Bosch Rexroth Sytronix SvP 7020 PFC Beschreibung Und Inbetriebnahmeanleitung Seite 175

Rexroth Sytronix SvP 7020 PFC Drehzahlvariables Positionie‐
ren hydraulischer Achsen
Kraftvorschub
Geschwindigkeitsvorsteuerung für
Kraftregler
Die hier gezeigten Signale eignen sich für eine oszilloskopgestützte Paramet‐
rierung der einzelnen Schwellen. Die Aufzeichnung der folgenden Signale ist
dazu zweckmäßig:
● P‑0‑1271, wirksamer Druck-/Kraft-Sollwert
● S‑0‑0552, Drehmoment-/Kraft-Istwert 2 bzw. S‑0‑0809, Druck-Istwert
● P‑0‑1272, Integralanteil Druck-/Kraft-Regler
● Ggf. P‑0‑0690, Geschwindigkeits-Sollwert additiv, Prozessregler
● S‑0‑0550, Drehmoment-/Kraft-Sollwert positiv 2 bzw. S‑0‑0800, Druck-
Sollwert
● Berechnung Schleppfehler: P‑0‑1271 - (S‑0‑0552 bzw. S‑0‑0809)
● Berechnung Sollwert-Änderung: d (P‑0‑1271) /dt [s], ggf. zusätzliche
Glättung
● Berechnung Istwert-Änderung: d (S‑0‑0552 bzw. S‑0‑0809) / dt [s], ggf.
zusätzliche Glättung
Die Anzeigen von wirksamem Sollwert und I-Anteil im Druck-/
Kraftregler werden nur im 20-ms-Takt aktualisiert, um Rechenres‐
sourcen zu sparen. Daher ist die Anzeige eher qualitativer Natur.
Die Berechnung des I-Anteils erfolgt im 2-ms-MLD-Takt und
schlägt sich auch mit jedem Zyklus in der Stellgröße P‑0‑0690
nieder.
Die Regeldifferenz des Druck-/Kraftreglers wird zunächst in eine Geschwin‐
digkeit (in "mm/s", Einheit der Normachse) umgerechnet, damit die Stell‐
größe mit der des Lagereglers in der ablösenden Regelung verglichen wer‐
den kann. In den Umrechnungsfaktor geht der "Kraftvorschub" ein, der sich
aus dem Elastizitätsmodul (P‑0‑1311[141]), dem Volumen der pressenden
Zylinderkammer (P‑0‑1376) und der wirksamen Zylinderfläche berechnen
lässt. Der Faktor hat die Einheit "mm/bar" bzw. "mm/N".
Wenn sich der Aktor während der Kraftregelung bewegt, weil er zum Beispiel
verdrängt wird, wird sich ein Schleppfehler in der Kraftregelung einstellen.
Dieser Schleppfehler wird genau der Stellgröße entsprechen, die für die Be‐
wegung nötig ist.
Um diesen Effekt kompensieren zu können, kann die Bewegungsgeschwin‐
digkeit während der Kraftregelung additiv der Stellgröße des Kraftreglers auf‐
geschaltet werden. Dazu dient die Geschwindigkeitsvorsteuerung des Kraft‐
reglers (P‑0‑1378), mit der die aktuelle Istgeschwindigkeit bewertet wird.
Die Geschwindigkeitsvorsteuerung kann auch dafür genutzt werden, den
Kraftsollwert schneller zu erreichen.
Abb. 7-128: Geschwindigkeitsvorsteuerung für Kraftregler
Siehe auch Angaben zur Regleroptimierung im Anhang,
"Anhang" auf Seite 311
Inbetriebnahme
R911379549_ Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG
165/331
Kap. 9