Bosch Rexroth Sytronix SvP 7020 PFC Beschreibung Und Inbetriebnahmeanleitung Seite 164

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Inbetriebnahme
Bosch Rexroth AG R911379549_ Ausgabe 02
Rexroth Sytronix SvP 7020 PFC Drehzahlvariables Positio‐
x Lagesollwert Regler, P‑0‑0434
cmd
x Aktiver Lageistwert, S‑0‑0386
act
dx Schleppfehler, P‑0‑0434 - S‑0‑0386
v interpolierte Sollgeschwindigkeit, d (P‑0‑0434) / dt geglättet
cmd
v Istgeschwindigkeit, d (S‑0‑0386) / dt geglättet
act
I-gain Integralanteil Lageregler, P‑0‑1278 (hier mit schnellerer Aktua‐
lisierung ergänzt)
Abb. 7-109: Prinzip schaltender I-Anteil
1. Fahren, I-Anteil deaktiviert: Soll- und Istgeschwindigkeit sind über dem
Schwellwert, I-Anteil ist null
2. Verzögern, I-Anteil deaktiviert: Sollgeschwindigkeit ist "0 [mm/s]" und
hat somit den Schwellwert unterschritten, Istgeschwindigkeit ist noch
über dem Schwellwert, I-Anteil ist null
3. Einpositionieren, I-Anteil aktiviert: Auch Istgeschwindigkeit hat den
Schwellwert von "30 [mm/s]" unterschritten, Integrator läuft los
4. Position halten, I-Anteil eingefroren: Schleppfehler ist im Positionierfens‐
ter, Leckagen werden durch anstehenden I-Anteil kompensiert
5. Position korrigieren, I-Anteil aktiviert: Achse schwingt durch zu viel I-An‐
teil über, Schleppfehler ist außerhalb des Positionierfensters, Integrator
läuft wieder an, integriert negativ
6. Position halten, I-Anteil eingefroren: Schleppfehler ist wieder im Positi‐
onierfenster
7. Anfahren, I-Anteil deaktiviert: Sollgeschwindigkeit überschreitet den
Schwellwert, I-Anteil wird über eingestellte Verzögerungsrampe zu null
abgebaut
Die hier gezeigten Signale eignen sich für eine oszilloskopgestützte Paramet‐
rierung der einzelnen Schwellen. Die Aufzeichnung der folgenden Signale ist
dazu zweckmäßig:
● P‑0‑0434, Lagesollwert Regler
● S‑0‑0386, Aktiver Lageistwert
● P‑0‑1278, Integralanteil Lageregler
● Ggf. P‑0‑0690, Geschwindigkeits-Sollwert additiv, Prozessregler
● Berechnung Schleppfehler: P‑0‑0434 - S‑0‑0386
nieren hydraulischer Achsen