universal robots UR10 Benutzerhandbuch Seite 74

Roboter-Simulation
CODE_103 UR-Ethernet-Fehler
CODE_103A1 3 Pakete von Safety Control Board in Folge
verloren
CODE_104 Fehler = Leerer Befehl an Roboter gesendet
CODE_111 Etwas zieht den Roboter
CODE_116 Echtzeitteil-Warnung
CODE_117 SCB-Neustart fehlgeschlagen
CODE_150 Sicherheitsstopp: Position nahe Gelenk-
Grenzbereich
CODE_151 Sicherheitsstopp: Werkzeugausrichtung
nahe den Grenzen
CODE_152 Sicherheitsstopp: Position nahe den
Sicherheitsebenengrenzen
CODE_153 Sicherheitsstopp: Position weicht von Pfad
ab
CODE_154 Sicherheitsstopp: Position in Singularität
CODE_155 Sicherheitsstopp: Roboter kann seine
Position nicht halten. Auf korrekte Nutzlast
prüfen
CODE_156 Sicherheitsstopp: Falsche Nutzlast bzw.
Montage erkannt oder etwas schiebt den
Roboter beim Wechsel in den Teach Modus
CODE_172 Illegaler Steuermodus
CODE_184 Gelenkselbsttest nicht abgeschlossen
CODE_191 Sicherheitssystemverletzung
CODE_191A1 Gelenkpositionsgrenze verletzt
CODE_191A2 Gelenkgeschwindigkeitsgrenze verletzt
CODE_191A3 TCP-Geschwindigkeitsgrenze verletzt
CODE_191A4 TCP-Positionsgrenze verletzt
CODE_191A5 TCP-Ausrichtungsgrenze verletzt
CODE_191A6 Leistungsgrenze verletzt
CODE_191A7 Gelenk-Drehmomentfenster verletzt
CODE_191A8 Gelenk-Drehmomentfenster zu groß
CODE_191A9 Ausgabeverletzung reduzierter Modus
CODE_191A10 Ausgabeverletzung Schutzstopp
CODE_191A11 Ausgabeverletzung Notabschaltung
Alle Rechte vorbehalten
Mögliche CPU-
Überlast aufgrund
der Struktur des
Benutzerprogramms
Safety Control Board
konnte durch
Controller nicht neu
gestartet werden.
Roboter kann sich in
einer Singularität
nicht linear bewegen
Der Roboter kann
sich aufgrund
falscher
Einstellungen unter
Umständen auf
unerwartete Weise
bewegen
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Benutzerprogramm
restrukturieren
Neustart des Roboters
Gelenkspaltbewegung
nutzen oder Bewegung
ändern
Stellen Sie sicher, dass
die TCP-Konfiguration
und Montage in der
verwendeten
Installation korrekt sind
Servicemanual_UR10_de_3.0.2