universal robots UR10 Benutzerhandbuch Seite 18

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Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 10 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
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Ziehen Sie das Schultergelenk und den Oberarm auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis
zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
• Ziehen Sie das Schultergelenk vom Oberarm ab.
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Tauschen Sie das Schultergelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und
Unterlegscheiben in den Oberarm ein.
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Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie das Schultergelenk und den Oberarm wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
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Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 8,0 Nm fest.
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Bringen Sie den Dichtring wieder behutsam an.
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Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
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Schließen Sie die Kabel wieder ordnungsgemäß an.
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Bringen Sie die blaue Abdeckung am Schultergelenk an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
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Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel
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3.1.11 Gelenk-Kalibrierung
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fort.
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