universal robots UR10 Benutzerhandbuch Seite 26

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Ersetzen Sie Handgelenk 1 und verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 2 wie
dargestellt.
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Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 2 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
 Nachdem nun das neue Handgelenk 1 mit Handgelenk 2 verbunden ist, fahren Sie bitte mit dem
Zusammenbau des neuen Handgelenk 1 und dem Unterarm fort.
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Setzen Sie die Handgelenk 1 mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in den Unterarm ein.
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Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie Handgelenk 1 und den Unterarm wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
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Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 1,3 Nm fest.
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Bringen Sie den Dichtring wieder behutsam an.
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Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
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Verbinden Sie wieder die Kabel zwischen Unterarm und Handgelenk 1.
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Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 1 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
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Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel
Alle Rechte vorbehalten
3.1.11 Gelenk-Kalibrierung
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fort.
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