Siemens SIMATIC S7-200 Systemhandbuch Seite 304

S7-200 Systemhandbuch
Tabelle 9-19 Positionierbefehle
Befehl
Befehle 0 bis 24:
Bewegung ausführen, die in den
Profilbausteinen 0 bis 24 angege-
ben ist
9
Befehl 118
Ausgang DIS aktivieren
Befehl 119
Ausgang DIS deaktivieren
Befehl 120
Impuls am Ausgang CLR
Befehl 121
Aktuelle Position neu laden
Befehl 122
Bewegung ausführen, die im in-
teraktiven Baustein angegeben ist
294
Beschreibung
Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, führt das Positioniermodul die Bewegung aus, die im Feld
MODE im Profilbaustein angegeben ist, welches wiederum im Command_code des Befehls
angegeben wird.
Im Modus 0 (absolute Position) definiert der Profilbaustein bis zu vier Schritte, wobei jeder
H
Schritt sowohl die Position (POS) als auch die Drehzahl (SPEED) enthält, die das Bewe-
gungssegment definieren. Die Angabe POS stellt eine absolute Lage dar, die auf der Lage
basiert, die als Refe-
renzpunkt bezeichnet wird. Die Bewegungsrichtung wird durch die Beziehung zwischen der
aktuellen Position und der Position des ersten Schritts im Profil festgelegt. In einer Bewe-
gung mit mehreren Schritten ist ein Fahrrichtungswechsel verboten und führt zu einer Feh-
lerbedingung.
Im Modus 1 (relative Position) definiert der Profilbaustein bis zu vier Schritte, wobei jeder
H
Schritt sowohl die Position (POS) als auch die Drehzahl (SPEED) enthält, die das Bewe-
gungssegment definieren. Das Vorzeichen des Positionswerts (POS) legt die Bewegungs-
richtung fest. In einer Bewegung mit mehreren Schritten ist ein Fahrrichtungswechsel ver-
boten und führt zu einer Fehlerbedingung.
In den Modi 2 und 3 (Betriebsarten mit kontinuierlichem Lauf und fester Drehzahl) wird die
H
Angabe der Position (POS) ignoriert und das Modul beschleunigt auf die im Feld SPEED
des ersten Schritts angegebene Drehzahl. Modus 2 dient für positive Drehung und Mo-
dus 3 für negative Drehung. Die Bewegung kommt zum Stillstand, wenn das Befehlsbyte in
den Leerlauf geht.
In den Modi 6 und 7 (Betriebsarten mit kontinuierlichem Lauf mit fester Drehzahl und aus-
H
gelöstem Stopp) beschleunigt das Modul auf die im Feld SPEED des ersten Schritts ange-
gebene Drehzahl. Wenn der Eingang RPS aktiv wird, kommt die Bewegung zum Stillstand,
nachdem die im Feld POS des ersten Schritts angegebene Entfernung zurückgelegt wurde.
(Die im Feld POS angegebene Entfernung muss die Verzögerungsstrecke umfassen.) Ist
das Feld POS Null, wenn der Eingang RPS aktiv wird, verzögert das Positioniermodul bis
zum Stillstand. Modus 6 dient für positive Drehung und Modus 7 für negative Drehung.
In den Modi 8 und 9 stellt der Binärwert des Eingangs RPS einen von zwei Drehzahlwerten
H
ein, der in den ersten beiden Schritten im Profilbaustein angegeben ist.
- - Wenn der Eingang RPS inaktiv ist: Schritt 0 steuert die Drehzahl des Antriebs.
- - Wenn der Eingang RPS aktiv ist: Schritt 1 steuert die Drehzahl des Antriebs.
Modus 8 dient für positive Drehung und Modus 9 für negative Drehung. Der Wert SPEED
steuert die Drehzahl der Bewegung. Der Wert POS wird in diesem Modus ignoriert.
Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, aktiviert das Positioniermodul den Ausgang DIS.
Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, deaktiviert das Positioniermodul den Ausgang DIS.
Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, erzeugt das Positioniermodul einen Impuls von 50 ms am
Ausgang CLR.
Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, setzt das Positioniermodul die aktuelle Position auf den
Wert, der im Feld TARGET_POS des interaktiven Bausteins angegeben ist.
Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, führt das Positioniermodul die Bewegung aus, die im Feld
MOVE_CMD des interaktiven Bausteins angegeben ist.
In den Modi 0 und 1 (absolute und relative Betriebsarten) wird ein einzelner Bewe-
H
gungsschritt auf der Basis der Informationen zu Zieldrehzahl und Position ausgeführt, die in
den Feldern TARGET_SPEED und TARGET_POS des interaktiven Bausteins angegeben
werden.
In den Modi 2 und 3 (Betriebsarten mit kontinuierlichem Lauf mit fester Drehzahl) wird die
H
Angabe der Position ignoriert und das Positioniermodul beschleunigt auf die im Feld TAR-
GET_SPEED des interaktiven Bausteins angegebene Drehzahl. Die Bewegung kommt
zum Stillstand, wenn das Befehlsbyte in den Leerlauf geht.
In den Modi 4 und 5 (Betriebsarten mit manuell einstellbarer Drehzahl) wird die Angabe der
H
Position ignoriert und Ihr Programm lädt den Wert der Drehzahländerungen in das Feld
TARGET_SPEED des interaktiven Bausteins. Das Positioniermodul beobachtet diese Lage
kontinuierlich und reagiert entsprechend, wenn sich der Drehzahlwert ändert.