Eingeben Der Ruckausgleichszeit - Siemens SIMATIC S7-200 Systemhandbuch

S7-200 Systemhandbuch

Eingeben der Ruckausgleichszeit

Der Ruckausgleich führt zu einer ruckfreieren Positioniersteuerung, indem die Änderungsgeschwindigkeit
der Bewegung in den Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen des Bewegungsprofils verringert wird
(siehe Bild 9-9). Ruckverringerung verbessert das Nachführverhalten. Der Ruckausgleich wird auch als
"S-Kurvenprofilierung" bezeichnet. Der Ruckausgleich kann nur bei einfachen Einzelschrittprofilen
angewendet werden. Dieser Ruckausgleich erfolgt zu Beginn und am Ende der Beschleunigungs- und
Verzögerungskurve. Der Ruckausgleich wird nicht auf den ersten und auf den letzten Schritt zwischen der
Drehzahl Null und SS_SPEED angewendet.
Sie geben für den Ruckausgleich einen Zeitwert
ein (JERK_TIME). Hierbei handelt es sich um die
Zeit, die für die Beschleunigung von Null auf die
von MAX_SPEED, SS_SPEED und ACCEL_TIME
oder entsprechend von DECEL_TIME angegebene
Drehzahl benötigt wird. Eine längere Ruckaus-
gleichszeit sorgt für ruckfreieren Betrieb bei gerin-
gerem Anstieg der Gesamtzykluszeit als dies durch
einfache Erhöhung von ACCEL_TIME oder DE-
CEL_TIME erreicht werden könnte. Der Wert Null
zeigt an, dass kein Ruckausgleich angewendet
werden soll.
(Voreinstellung = 0 ms)
Tipp
Ein guter Einstiegswert für JERK_TIME liegt bei 40% von ACCEL_TIME.
Konfigurieren eines Referenzpunkts und der Suchparameter
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Wenn in Ihrer Anwendung Bewegungen ab einer absoluten Position angegeben werden, müssen Sie eine
Nulllage einrichten, die die Maße der Position auf einen bekannten Punkt im physikalischen System fixiert.
Eine Vorgehensweise ist die, dass Sie einen Referenzpunkt (RP) in Ihrem physikalischen System liefern.
Das Positioniermodul verfügt über einen externen Eingang Referenzpunktschalter (RPS), der bei der Suche
des RP zum Einsatz kommt.
Sie können die Parameter für die Referenzpunktsuche (RP-Suche) konfigurieren, die steuern, wie Ihre
Positionieranwendung den RP sucht. Der RP kann im Bereich RPS aktiv zentriert sein, der RP kann sich am
Rand des Bereichs RPS aktiv befinden oder der RP kann sich eine bestimmte Anzahl an
Nullimpuls-Eingangsflanken (ZP) vom Rand des Bereichs RPS aktiv entfernt befinden. Zum Konfigurieren
des RP geben Sie die folgenden Informationen ein:
Sie geben die RP-Suchdrehzahlen für den Motor ein:
-
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Sie geben die anfängliche Suchrichtung (RP_SEEK_DIR) und die Richtung für das abschließende
-
Anfahren (RP_APPR_DIR) bei der RP-Suche ein. Diese Richtungen werden als negative oder
positive Richtungen angegeben.
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RP_FAST ist die Anfangsdrehzahl, die das Modul beim Ausführen des RP-Suchbefehls
verwendet. Typischerweise beträgt der Wert von RP_FAST ca. 2/3 des Werts von MAX_SPEED.
RP_SLOW ist die Drehzahl beim abschließenden Anfahren des RP. Beim Anfahren des RP wird
eine langsamere Drehzahl verwendet, damit der RP nicht verpasst wird. Typischerweise ist der
Wert von RP_SLOW gleich dem Wert von SS_SPEED.
RP_SEEK_DIR ist die anfängliche Richtung für die RP-Suche. Typischerweise ist dies die
Richtung vom Arbeitsbereich in die Umgebung des Referenzpunkts. Endschalter spielen eine
wichtige Rolle beim Definieren des Bereichs, der nach dem RP durchsucht wird. Wird während
einer RP-Suche ein Endschalter erreicht, kann dies zu Richtungsumkehr führen, damit die Suche
fortgesetzt werden kann. (Voreinstellung = negativ)
RP_APPR_DIR ist die Richtung beim abschließenden Anfahren des Referenzpunkts. Um Spiel
zu vermeiden und die Genauigkeit zu erhöhen, bewegt sich RP_APPR_DIR in die gleiche
Richtung wie der normale Arbeitszyklus. (Voreinstellung = positiv)
Drehzahl
MAX_SPEED
SS_SPEED
JERK_TIME
Bild 9-9 Ruckausgleich
Entfer-
nung