Siemens SIMATIC S7-200 Systemhandbuch Seite 280

S7-200 Systemhandbuch
Operation POSx_GOTO
Die Operation POSx_GOTO befiehlt dem Positioniermodul, in eine
gewünschte Lage zu gehen.
Wenn das Bit EN eingeschaltet wird, wird die Operation aktiviert. Stel-
len Sie sicher, dass das Bit EN eingeschaltet bleibt, bis das Bit Done
anzeigt, dass die Ausführung der Operation beendet ist.
Wenn der Parameter START eingeschaltet wird, wird der Befehl
GOTO an das Positioniermodul gesendet. In jedem Zyklus, in dem
der Parameter START eingeschaltet ist und das Positioniermodul
nicht gerade belegt ist, sendet die Operation einen Befehl GOTO an
das Positioniermodul. Um sicherzustellen, dass nur ein Befehl GOTO
gesendet wird, müssen Sie den Parameter START über Flankener-
kennung einschalten.
Der Parameter Pos enthält einen Wert, der entweder die Lage angibt,
die angefahren werden soll (bei einer absoluten Bewegung) oder der
die Entfernung angibt, die zurückgelegt werden soll (bei einer relati-
ven Bewegung). Je nach den gewählten Maßeinheiten handelt es
sich entweder um eine Anzahl an Impulsen (DINT) oder um die phy-
sikalischen Maßeinheiten (REAL).
Der Parameter Speed gibt die maximale Drehzahl für diese Bewe-
gung an. Je nach den Maßeinheiten handelt es sich entweder um
eine Anzahl an Impulsen/Sekunde (DINT) oder um die Anzahl der
physikalischen Maßeinheiten/Sekunde (REAL).
Der Parameter Mode wählt die Bewegungsart aus:
0 - Absolute Position
9
1 - Relative Position
2 - Kontinuierlicher positiver Lauf mit fester Drehzahl
3 - Kontinuierlicher negativer Lauf mit fester Drehzahl
Der Parameter Done wird eingeschaltet, wenn das Positioniermodul diese Operation beendet.
Wenn der Parameter Abort eingeschaltet wird, wird dem Positioniermodul befohlen, das aktuelle Profil zu
beenden und den Motor bis zum Stillstand zu verzögern.
Der Parameter Error enthält das Ergebnis dieser Operation. In Tabelle 9-13 auf Seite 286 werden die
Fehlercodes definiert.
Der Parameter C_Pos gibt die aktuelle Position des Moduls an. Je nach den Maßeinheiten handelt es sich
entweder um eine Anzahl an Impulsen (DINT) oder um die Anzahl der physikalischen Maßeinheiten (REAL).
Der Parameter C_Speed liefert die aktuelle Drehzahl des Moduls. Je nach den Maßeinheiten handelt es
sich entweder um eine Anzahl an Impulsen/Sekunde (DINT) oder um die Anzahl der physikalischen
Maßeinheiten/Sekunde (REAL).
Tabelle 9-4
Eingänge/Ausgänge
START
Pos, Speed
Mode
Abort, Done
Error
C_Pos, C_Speed
270
Parameter der Operation POSx_GOTO
Datentyp Operanden
BOOL E, A, V, M, SM, S, T, Z, L, Signalfluss
DINT, REAL ED, AD, VD, MD, SMD, SD, LD, AC, *VD, *AC, *LD, Konstante
BYTE EB, AB, VB, MB, SMB, SB, LB, AC, *VD, *AC, *LD, Konstante
BOOL E, A, V, M, SM, S, T, Z, L
BYTE EB, AB, VB, MB, SMB, SB, LB, AC, *VD, *AC, *LD
DINT, REAL ED, AD, VD, MD, SMD, SD, LD, AC, *VD, *AC, *LD