universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 89

7. Elektrische Schnittstelle
7.19. Werkzeugkommunikation-E/A
Beschreibung
Benutzerhandbuch
• Signalanforderungen: RS485-Signale verwenden eine interne, störsichere
Bus-Vorspannung (fail-safe biasing). Unterstützt das angeschlossene Gerät
diese Störsicherheit nicht, muss die Signalvorspannung im angehängten
Werkzeug oder extern durch Hinzufügen von Pull-up-Widerständen zu RS485+
und Pull-Down-Widerständen zu RS485- vorgenommen werden.
• Latenz: Die Latenzzeit von gesendeten Meldungen über den
Werkzeuganschluss dauert 2 ms bis 4 ms, gemessen vom Zeitpunkt, zu der die
Nachricht auf dem PC geschrieben wird bis zum Startzeitpunkt der Meldung auf
dem RS485. Ein Puffer speichert die zum Werkzeuganschluss gesendeten
Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wurden, wird die
Mitteilung auf das Gerät geschrieben.
Baud-Raten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
Stoppbits 1, 2
Parität Keine; Ungerade; Gerade
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