universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 175

Moduswechsel
Verwendung des
Dashboard Servers
Drei-Stellungs-
Zustimmschalter
Manuelle hohe
Geschwindigkeit
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie in der Kopfzeile das entsprechende Profilsymbol, um zwischen den
Modi umzuschalten.
• Automatisch gibt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf
"Automatisch" festgelegt ist.
• Manuell gibt an, dass der Betriebsnodus des Roboters auf "Manuell"
festgelegt ist.
PolyScope befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A-
Konfiguration mit Dreistufigem Zustimmschalter aktiviert ist.
1. Stellen Sie eine Verbindung zum Dashboard Server her.
2. Verwenden Sie die Befehle Betriebsmodus einstellen.
• Betriebsmodus Automatisch einstellen
• Betriebsmodus Manuell einstellen
• Betriebsmodus löschen
Weiteres über die Verwendung des Dashboard Servers finden Sie hier
http://universal-robots.com/support/.
Wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert ist und als Betriebsmodus der
Manuelle Modus eingestellt ist, kann der Roboter nur durch Drücken des Dreistufigen
Zustimmschalters bewegt werden. Durch das Anschließen und Konfigurieren eines
Drei-Positionen-Freigabegeräts wird der automatische Modus-Sicherungsstopp
zugänglich.
Das Drei-Positionen-Freigabegerät hat im Automatikmodus keine Wirkung.
Die Hold-to-run-Funktion Manuelle hohe Geschwindigkeit erlaubt ein temporäres
Überschreiten des Grenzwerts der Werkzeug- und Ellbogengeschwindigkeit von
250 mm/s. Diese Funktion ist nur im Manuellen Modus verfügbar und nur dann, wenn
ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert ist. Wenn ein Dreistufiger
Zustimmschalter konfiguriert ist, aber nicht gedrückt wird, führt der Roboter im
Manuellen Modus eine Schutzabschaltung durch. Zum Umschalten zwischen
Automatik- und Manuellem Modus muss der Dreistufige Zustimmschalter vollständig
losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe
erhält.
Wenn Sie den manuellen Modus mit hoher Geschwindigkeit verwenden, verwenden
Sie Sicherheitsgelenkbegrenzungen (siehe
oder Sicherheitsebenen (siehe
Bewegungsraum des Roboters zu begrenzen.
22.6.2 Gelenkgrenzen auf
Modi der Sicherheitsebenen auf
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Seite 193), um den
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