universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 298

24.9.2. Kraft
Beschreibung
UR30
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position
entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern
eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse benötigt wird. Dies ist beispielsweise
der Fall, wenn der Roboter-TCP auf eine gekrümmte Oberfläche trifft oder beim
Schieben oder Ziehen eines Werkstücks.
Der Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene
Achsen anwenden. Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich
Null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur
Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgewählt wurde, versucht das
Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der
Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft
dennoch erreicht.
HINWEIS
Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit der
Fließbandverfolgung und/oder Pfadverschiebung kann zu einem
Programmkonflikt führen.
• Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit der
Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung.
HINWEIS
Wenn sich ein Force-Knoten in einem If, ElseIf oder
Loopbefindet und die Option Check Expression
Continuously ausgewählt ist, können Sie ein end_force_mode
() -Skript am Ende des Ausdrucks hinzufügen, um die Force-
Steuerung zu beenden.
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