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universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 215

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24.1. Konfiguration des Roboterprogramms
Beschreibung
Vor-Start-Sequenz
hinzufügen
Programmausführung
in Endlosschleife
Beispiel
Benutzerhandbuch
Verwenden Sie die Roboterprogrammkonfiguration, um eine Konfiguration für das
gesamte Roboterprogramm zu erstellen.
Diese Art der Konfiguration wirkt sich zwar nicht auf einzelne Programmknoten aus,
wohl aber auf das gesamte Roboterprogramm.
Sie können z. B. Folgendes tun:
• Fügen Sie Anweisungen hinzu, die ausgeführt werden sollen, bevor das
Roboterprogramm gestartet wird.
• Legen Sie einen anfänglichen Variablenwert für den Programmstart fest.
• Lassen Sie das Programm in einer Endlosschleife laufen.
Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um Anweisungen oder Programmknoten
hinzuzufügen, die vor dem Start des Hauptprogramms ausgeführt werden. Diese
Knoten werden nur einmal ausgeführt, obwohl das Roboterprogramm auf eine
Endlosschleife eingestellt ist.
Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, damit das Programm bei Erreichen des
Programmendes erneut gestartet wird.
Sie können Greifer initialisieren, den Roboter in eine Home-Position bringen oder
Signale von und zu externen Quellen zurücksetzen.
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UR30

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