universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 37

2. Sicherheit
Sicherheitsausgänge
2.10.3. Sicherheitsfunktionen
Beschreibung
Benutzerhandbuch
Für Schnittstellen mit anderen Maschinen verfügt der Roboter über die folgenden
Sicherheitsausgänge:
Sicherheitsausgang
System-Not-Aus
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduziert
Nicht reduziert
Sicheres Zuhause
Alle Sicherheits-E/A sind zweikanalig, d. h. sie sind sicher, wenn der Logikpegel
LOW ist (z. B. der Not-Aus-Stopp ist bei Logikpegel LOW aktiv).
Das Sicherheitssystem überwacht, ob eine der Sicherheitsgrenzen überschritten wird
oder ob ein Not-Halt oder ein Sicherungsstopp eingeleitet wird.
Die Reaktionen des Sicherheitssystems sind:
Auslösung
Not-Halt
Schutzstopp
3PE-Stopp (wenn ein 3-Stellungs-Zustimmschalter
angeschlossen ist)
Grenzwertverletzung
Fehlererkennung
HINWEIS
Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung
erkennt, werden alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt.
Beschreibung
Ist dieser Logikpegel LOW, so ist der Notabschaltung-
Eingang LOW oder der Not-Aus-Schalter ist gedrückt.
Während dieses Signal logisch hoch ist, bewegt sich
kein einzelnes Gelenk des Roboters mehr als 0,1
rad/s.
Logikpegel HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer
Notabschaltung oder eines Schutzstopps angehalten
wurde oder im Begriff ist anzuhalten. Ansonsten
Logikpegel LOW.
Logikpegel LOW, wenn sich das Sicherheitssystem in
Reduzierten Modus befindet.
Logikpegel LOW, wenn sich das System NICHT im
Reduzierten Modus befindet.
Logikpegel HIGH, wenn sich der Roboter in der
konfigurierten Safe Home-Position befindet.
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Reaktion
Stoppkategorie 1
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 0
Stoppkategorie 0
UR30