universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 162

Symbole Sie können eine oder mehrere der Achsen sperren, so dass der TCP sich in eine
bestimmte Richtung bewegen kann, wie in der untenstehenden Tabelle definiert.
21.5. Zurückfahren
Beschreibung
UR30
Alle Bewegungen frei
Ebene
Translatorisch
Rotation
VORSICHT
Das Bewegen des Roboterarms in einigen Achsen, wenn ein
Werkzeug angebracht ist, kann einen Quetschpunkt aufweisen.
• Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm in einer
beliebigen Achse bewegen.
Mit Backdrive kann erzwungen werden, bestimmte Gelenke in eine gewünschte
Position zu bringen, ohne alle Bremsen im Roboterarm lösen zu müssen.
Dies ist manchmal notwendig, wenn der Roboterarm kurz vor einer Kollision steht und
die Vibrationen, die mit einem vollständigen Neustart einhergehen, nicht erwünscht
sind.
Die Robotergelenke fühlen sich unbeweglicher an, während Backdrive aktiv ist.
Sie können eine der folgenden Methoden verwenden, um Backdrive zu aktivieren:
• 3PE-Teach-Pendant
• 3PE-Gerät/Schalter
• Freedrive am Roboter
Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt.
Die Bewegung ist nur durch die X- und Y-
Achse erlaubt.
Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt,
ohne Rotation.
Die Bewegung ist durch alle Achsen in einer
Kreisbewegung um den TCP erlaubt.
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