universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 231

Haltepunkte
Haltepunkt
hinzufügen
Haltepunkt
entfernen
Benutzerhandbuch
Wenn das Roboterprogramm einen Haltepunkt erreicht, wird dieser rot. Die folgenden
Haltepunkte bleiben blau.
Der Haltepunkt erscheint als rote Linie entweder über oder unter einem Knoten. Die
rote Linie erscheint unterhalb eines Wegpunktknotens und oberhalb anderer
Knotenpunkte.
Die meisten Knoten im Programm pausieren, bevor sie ausgeführt werden. Das
Hinzufügen eines Haltepunkts ändert das Verhalten der Knoten.
• Sie können einen Haltepunkt zu einem Wegpunkt hinzufügen, damit das
Programm an diesem Wegpunkt pausiert. Das bedeutet, dass das Blending im
Knoten ignoriert wird.
• Sie können einen Haltepunkt zu einer Stoppbedingung hinzufügen, damit das
Programm pausiert, wenn die Bedingung erfüllt ist. Das bedeutet, dass das
Blending im Knoten nicht ignoriert wird.
So fügen Sie einen Haltepunkt zu einem Programm hinzu
1. Der Haltepunkt wird durch Antippen einer Zeilennummer in der
Programmstruktur hinzugefügt.
2. Der Haltepunkt ist aktiv, bis Sie ihn aus dem Roboterprogramm löschen.
So entfernen Sie einen Haltepunkt in einem Programm
1. Tippen Sie in einem Programmbaum auf einen Haltepunkt, um ihn wieder zu
entfernen.
2. Das Roboterprogramm wird dann wie vorgesehen ausgeführt.
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