universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 369

26. Register Move
Werkzeug-
position
Gelenkposition
Verwenden von
Freedrive im
Bewegen-Tab
Benutzerhandbuch
Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zur
ausgewählten Funktion an. Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren (siehe ).
Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor
aufzurufen.
Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern. Jedes Gelenk
bewegt sich entlang eines Standard-Gelenkgrenzbereichs von − 360
definiert durch einen horizontalen Balken. Sobald die Grenze erreicht ist, können Sie
das Gelenk nicht weiter bewegen. Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich
konfigurieren, der von dem Standard abweicht (siehe
Seite 185). Dieser neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen Leiste
gekennzeichnet.
Die Freedrive-Taste darf in Anwendungen nur verwendet werden, wenn die
Risikobewertung dies zulässt.
WARNUNG
Wenn Sie die Montageeinstellung nicht korrekt konfigurieren, kann es
bei Verwenden der Freedrive-Taste zu unerwünschten Bewegungen
des Roboterarms kommen.
• Die Einstellungen für die Nutzlast und die Robotermontage
müssen korrekt eingestellt sein, bevor Sie Freedrive
verwenden.
• Alle Personen müssen sich außerhalb der Reichweite des
Roboterarms aufhalten, wenn Freedrive aktiv ist.
WARNUNG
Wenn Sie die Installationseinstellungen nicht korrekt anwenden,
besteht die Gefahr, dass der Roboterarm beim Freedrive aufgrund
von Nutzlastfehlern abstürzt.
• Überprüfen Sie, ob die Installationseinstellungen korrekt sind
(z. B. Montagewinkel des Roboters, Nutzlastmasse und
Schwerpunktverschiebung). Speichern und laden Sie die
Installationsdateien zusammen mit dem Programm.
• Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen
mit dem Programm.
22.6.2 Gelenkgrenzen auf
369
• •
bis + 360 ,
UR30