universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 168

So erstellen Sie
ein einfaches
Programm
UR30
1. In der PolyScope-Kopfzeile Dateipfad tippen Sie auf Neu..., und wählen Sie
Programm.
2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle" auf Wegpunkt, um einen Wegpunkt zur
Programmstruktur hinzuzufügen. Ein standardmäßiger MoveJ wird auch zur
Programmstruktur hinzugefügt.
3. Wählen Sie den neuen Wegpunkt und tippen Sie im Befehls-Tab auf Wegpunkt.
4. Bewegen Sie auf dem Bildschirm Werkzeug bewegen den Roboterarm durch
Drücken der Bewegungspfeile.
Sie können den Roboterarm auch bewegen, indem Sie die Freedrive-Taste
gedrückt halten und den Roboterarm in die gewünschte Position ziehen.
5. Sobald sich der Roboterarm in Position befindet, drücken Sie OK und der neue
Wegpunkt wird als Wegpunkt_1 angezeigt.
6. Befolgen Sie die Schritte 2 bis 5 zum Erstellen von Wegpunkt_2.
7. Wählen Sie Wegpunkt_2 und drücken Sie den Pfeil nach oben, bis er sich über
Wegpunkt_1 befindet, um die Reihenfolge der Bewegungen zu ändern.
8. Halten Sie sich frei, halten Sie die Not-Aus-Taste gedrückt und drücken Sie in
der PolyScope-Fußzeile die Taste Play , damit sich der Roboterarm zwischen
Waypoint_1 und Waypoint_2 bewegt.
Herzlichen Glückwunsch! Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt,
welches den Roboterarm zwischen zwei vorgegebenen Wegpunkten bewegt.
HINWEIS
1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst oder andere
Dinge, da dies den Roboter beschädigen kann.
2. Dies ist nur eine Schnellstartanleitung, um zu demonstrieren,
wie einfach es ist, einen UR Roboter zu verwenden. Dabei
wurde von einer gefährdungsfreien Umgebung und einem sehr
vorsichtigen Benutzer ausgegangen. Erhöhen Sie nicht die
Geschwindigkeit oder die Beschleunigung über die
Standardwerte hinaus. Führen Sie immer eine
Risikobewertung durch, bevor Sie den Roboter in Betrieb
nehmen.
WARNUNG
Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom Wirkungsbereich des
Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich
verfangen können.
168 Benutzerhandbuch