universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 303

Ein
Palettierungs-
Programm
erstellen
Benutzerhandbuch
1. Entscheiden Sie, ob Sie eine Funktion anlernen (siehe ) oder eine Basis als
Bezugsebene verwenden wollen.
2. Tippen Sie im Tab Programm unter Assistenten auf Palettierung.
3. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der gewünschten
Aktion eine der folgenden Aktionen aus.
1. Wählen Sie Palettierung, um Elemente auf einer Palette zu organisieren.
2. Wählen Sie Depalettieren, um Elemente von einer Palette zu entfernen.
4. Geben Sie unter Paletteneigenschaften den Namen des Programms, das
Koordinatensystem (siehe Schritt 1), die Objekthöhe und den Namen des
Elementzählers für Ihr Programm an. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Letzte
Position merken, wenn der Roboter nach einem Neustart mit dem Element
fortfahren soll, bei dem er gestoppt wurde.
5. Fügen Sie im Bildschirm Palettierung unter Aktionen eine der folgenden
Aktionen hinzu, die vor oder nach der Palettierungssequenz ausgeführt werden
sollen:
1. Aktion vor Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden vor dem
Start der Palettierung ausgeführt.
2. Aktion nach Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden nach
Abschluss der Palettierung ausgeführt.
6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster, um Muster für Ihre
Lagen festzulegen. Sie können die folgenden Arten von Mustern erstellen: Linie,
Gitter oder unregelmäßig (siehe Abbildung unten). In diesem Bildschirm können
Sie auswählen, ob Sie zwischen den Lagen trennen wollen (siehe ).
7. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den/die Musterknoten, um dem Roboter
schichtspezifische Positionen (z. B. Start- und Endpunkte, Gitterecken und/oder
Anzahl der Elemente) zu vermitteln. Siehe für Lehranweisungen. Alle Positionen
müssen an der Unterseite der Palette angelernt werden. Tippen Sie zum
Duplizieren eines Musters im Musterknoten-Bildschirm, den Sie duplizieren
wollen, auf die Schaltfläche Muster duplizieren.
8. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Lagen, um die Schichten in
Ihrer Palettierungssequenz zu konfigurieren. Wählen Sie aus dem Dropdown-
Menü Muster wählen ein Muster für jede Schicht aus. Klicken Sie auf die
Schaltfläche Lage hinzufügen, um Ihrem Programm weitere Schichten
hinzuzufügen. Schichten müssen in der richtigen Reihenfolge hinzugefügt
werden, da sie später nicht mehr neu geordnet werden können.
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