Ethercat - Nanotec NP5-20 Technisches Handbuch

9 EtherCAT

9 EtherCAT
EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org .
■ ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3
■ ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3
■ ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3
■ ETG.1000.4 - Data-link layer protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3
■ ETG.1000.5 - Application layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3
■ ETG.1000.6 - Application layer protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3
■ ETG.1300 - Indicator and Labeling specification, Date: 11.11.2014, Version 1.1.0.2
Verhalten beim Verlassen des Zustands OPERATIONAL
Tritt ein Fehler (Watchdog, Heartbeat etc.) auf dem Bus auf, schaltet die Steuerung automatisch den
Zustand in SAFEOPERATIONAL. Die Reaktion können Sie im Objekt 6007 einstellen.
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Wenn der EtherCAT-Master den Zustand von OPERATIONAL in SAFEOPERATIONAL schaltet, setzt die
Steuerung (Slave) alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040
h
(Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat.
Version: 1.5.0 / FIR-v2213 124