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4.4.152 wrmcp, write motor command port
Beschreibung:
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
A
:
NMERKUNG
Dieser Befehl dient zum Beschreiben des Motor-Command-Ports auf den im Feld
mcp gesetzten Wert. Dies ist vor allem bei der Inbetriebnahme hilfreich, wenn z.B.
der Sollwertkanal des Antriebssystems überprüft werden soll. Im Idle-Mode (keine
Lageregelung) kann die Motorachse mit diesem Befehl ungeregelt verfahren
werden. Auf diese Art kann z.B. die Drehrichtung des Antriebes, die korrekte
Arbeitsweise der Impulserfassung und Endschalter u.a. überprüft werden, bevor
die Inbetriebnahme in der Betriebsart Lageregelung fortgesetzt wird.
Das Beschreiben des Motor-Command-Ports macht i.A. nur Sinn bei geöffnetem
Regelkreis, da der Lageregler diesen Port ansonsten abtastsynchron überschreibt.
Bei Servo-Achsen kann mcp auf einen Wert zwischen -32767 und +32767
gesetzt
werden.
Analogausgangsspannungsbereich von -10V bis +10V. Eventuell muss
eine projektierte Invertierung des Analogausgangssignals berücksichtigt
werden.
Bei Schrittmotorachsen kann mit mcp eine Zeitverzögerung spezifiziert
werden,
mit
Leistungsendstufen generiert wird. Die Frequenz dieses Schrittsignals
kann wie folgt berechnet werden:
f
= CLOCK/2/(mcp+1)
Pulse
Beispiel: mit mcp = 999 und CLOCK = 70MHz
wird f
Der Wert für CLOCK ist 70 MHz für die APCI-8001 und 66,66666 MHz für
die APCI-8008.
Der Wertebereich von mcp liegt zwischen -1048574 und +1048574. Das
Vorzeichen selektiert die gewünschte Verfahrrichtung und beinflußt das
achsspezifische Richtungssignal. Für das Schrittsignal f
Betrag von mcp maßgebend. Zu beachten ist, dass der Wert 0 von mcp
ein Schrittsignal von 0Hz bewirkt, d.h. der Motor bleibt stehen.
procedure wrmcp(var tsrp:TSRP);
void wrmcp(struct TSRP far *tsrp);
Sub wrmcp(DTSRP As TSRP)
TSRP[n].mcp
:
Sofern sich das Achssystem in Lageregelung befindet, wirkt sich dieser Befehl
höchstens für den Zeitraum eines Abtastintervalles aus, da die Motor-Command-
Ports nach der Abarbeitung des PIDF-Filters neu gesetzt werden.
PCAP-Befehl rdmcp()
PHB – P
Dieser
deren
Hilfe
ein
=35000[Hz]
Pulse
-
R
ROGRAMMIER
UND
EFERENZHANDBUCH
Wertebereich
entspricht
Schrittsignal
für
dem
Schrittmotor-
ist nur der
Pulse
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