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4.4.27 lps, latch position synchronous
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
4.4.28
mca, move circular absolute
smca, spool motion circular absolute
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
Mit diesem Befehl kann ein Latch-Vorgang synchron zum Abtastzyklus des in an
angewählten Achskanals ausgelöst werden. Nach dem Aufruf wird die Ist-Position
{rp} nach jeweils mst Abtastintervallen zwischengespeichert. Sofern ein Latch-
Vorgang stattgefunden hat, wird dies im axst-Register im Flag lpsf (Bit Nr. 16)
angezeigt. Mit dem PCAP-Lesebefehl rdlp() oder dem SAP-Achsenqualifizierer lp
kann die zwischengespeicherte Position ausgelesen werden. Das Auslesen löscht
auch das lpsf-Flag im axst-Register.
procedure lps(an: integer; mst: integer);
void lps(int an, int mst);
Sub lps(ByVal an As Long, ByVal mst As Long)
Der Befehl wird hauptsächlich beim Aufzeichnen von Konturen und Teach-In-
Anwendungen verwendet, da er das Aufzeichnen von Positionsdaten in Echtzeit
von einer oder mehreren Achsen ermöglicht. Typische Werte für mst sind 10..100
Abtastintervalle (-> 12.8ms..128.0ms). Der genaue Wert hängt jedoch von der
Verarbeitungsgeschwindigkeit der jeweiligen Applikation ab
Dieser Befehl bewirkt die zirkulare Interpolation der ersten beiden in AS
spezifizierten
Achskanäle.
Einschränkungen. Die Kreisinterpolation wird auf Basis eines Trapez-Drehzahl-
Profiles,
d.h.
unter
Maximalgeschwindigkeit, durchgeführt. Als Interpolationsparameter werden die in
CMP spezifizierten Struktur- bzw. Recordkomponenten herangezogen. Dies sind
die
Bahnbeschleunigung
Bahnzielgeschwindigkeit tvl. Die in dtca1 und dtca2 eingetragenen Koordinaten
spezifizieren den Kreismittelpunkt im Absolutmaßsystem. Dabei wird dtca1 der
ersten in AS programmierten Achse und dtca2 der zweiten in AS spezifizierten
Achse zugeordnet. Die Einheiten der Bahnparameter werden mit dem PCAP-
Befehl ctru() gewählt.
Der Winkel phi spezifiziert den abzufahrenden Verfahrwinkel mit der Einheit Grad.
Die Drehrichtung wird durch das Vorzeichen der Winkelgröße festgelegt. Positive
Werte bedeuten, Drehrichtung im Gegenuhrzeigersinn und negative Werte
Drehrichtung im Uhrzeigersinn. Der Verfahrwinkelbereich ist nicht auf bestimmte
Grenzen fixiert, d.h. es können auch Teil- oder Vielfach-Kreise abgefahren werden.
procedure mca(var as: AS; var cmp: CMP);
procedure smca(var as: AS; var cmp: CMP);
void mca(struct AS far *as, struct CMP far *cmp);
void smca(struct AS far *as, struct CMP far *cmp);
Sub mca(DASEL As ASEL, CMP As CMP)
Sub smca(DASEL As ASEL, CMP As CMP)
Kapitel 2.3 Interpolation mit der xPCI-800x.
PHB – P
ROGRAMMIER
Bezüglich
der
Berücksichtigung
von
die
Bahngeschwindigkeit
ac,
-
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Achsenauswahl
gibt
Maximalbeschleunigung
vl
es
keine
und
und
die
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