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PHB – P
-
ROGRAMMIER
A
:
NMERKUNG
4.4.20 jhi, jog home index
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
A
NMERKUNG
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Sofern dieser Befehl gleichzeitig für mehrere Achsen ausgeführt wird, können
diese aufgrund der achsspezifischen Systemparameter zu unterschiedlichen
Zeitpunkten die Zielpositionen erreichen [Kapitel 2.2.7]
Die
achsspezifischen
Geschwindigkeiten können jederzeit mit Hilfe von Lese- und Schreibbefehlen
abgefragt bzw. gesetzt werden. Diese werden nicht automatisch mit ja übertragen.
Hinweis: Beim Aufruf von ja muss immer das Element 0 der globalen
Datenstruktur TSRP angegeben werden, da ja() sich den Index der verwendeten
TSRP-Strukturelemente aus der AS-Struktur entnimmt.
Mit Hilfe dieses Befehls wird der Indexsuchlauf aller in AS angewählten
Achskanäle gestartet. Der Suchlauf wird entweder beim Aktivieren des Index-
(Nullspur) Signals vom Inkrementalenkoder oder nach Überschreiten der in tp
spezifizierten Weg- bzw. Winkelangabe beendet. Der Suchlauf wird mit Hilfe
eines
Trapez-Drehzahl-Profils
Profilgenerator sind dabei die Systemdaten hac und hvl, welche mit Hilfe von
mcfg.exe bzw. den entsprechenden Schreibbefehlen gesetzt werden können.
Beim Erkennen des Indexsignals (Nullspur), wird der Motor mit der
Beschleunigung hac auf Geschwindigkeit 0 abgebremst. Der Parameter tp wird
als relativer Verfahrweg in der achsspezifischen Positionseinheit angegeben. Die
Suchrichtung wird durch das Vorzeichen von tp bestimmt. Im allgemeinen wird
das Achssystem zuerst auf einen Referenzschalter (Nocken) gefahren. Um die
mechanische Ungenauigkeit dieses Nockens zu eliminieren, bietet es sich an, im
Anschluss den Index-Suchlauf durchzuführen.
Die Befehlsausführung kann mit Hilfe des Profil-Ende-Flags (PE) im axst-
Register und der Zustand des Index-Signals mit dem digi-Register [Kapitel
4.4.51.1] abgefragt werden. Das Profil-Ende-Flag bleibt bis zum Ende des
Suchlaufs auf 0 gesetzt.
procedure jhi(var as:AS; var tsrp:TSRP);
void jhi(struct AS far *as, struct TSRP far *tsrp);
Sub jhi(DASEL As ASEL, TSRP As TSRP)
TSRP[n].tp
:
n = 0 .. Anzahl der vorhandenen Achsen-1
Um eine möglichst genaue Index-Positionierung zu realisieren, sollte der
Suchlauf mit möglichst kleiner Verfahrgeschwindigkeit ausgeführt werden. Es gibt
jedoch auch die Möglichkeit, den Suchlauf in zwei Schritten durchzuführen. Im
ersten Schritt kann der Suchlauf z.B. in positive Verfahrrichtung mit relativ großer
Suchgeschwindigkeit gestartet werden. Im zweiten Schritt wird der Suchlauf dann
in die negative Richtung mit kleiner Suchgeschwindigkeit abgeschlossen. Die
Suchgeschwindigkeit kann mit den PCAP-Befehlen rdhvl() und wrhvl() gelesen
und geschrieben werden.
Hinweis: Beim Aufruf von jhi muss immer das Element 0 von TSRP angegeben
werden, da jhi() sich den Index der verwendeten TSRP-Strukturelemente aus der
AS-Struktur entnimmt.
Parameter
wie
durchgeführt.
z.B.
Beschleunigungen
Die
Parameter
37
und
für
den
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