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PHB – P
-
ROGRAMMIER
4.4.87 rdmcp, read motor command port
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
R
:
ÜCKGABEWERT
4.4.88 rdMDVel – Read Maximum Velocity Skip
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
P
:
ARAMETER
R
:
ÜCKGABEWERT
A
:
NMERKUNG
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Mit diesem Befehl kann die aktuelle Stellgröße der Motor-Command-Ports
eingelesen werden.
procedure rdmcp(var tsrp:TSRP);
void rdmcp(struct TSRP far *tsrp);
Sub rdmcp(DTSRP As TSRP)
TSRP[n].mcp
:
Der Rückgabewert steht nach Ausführung des Befehls im Feld mcp zur Verfügung.
Bei Servo-Achsen wird ein Wert im Bereich -32767 .. 32767
zurückgeliefert.
Dies entspricht einer Sollwertausgangsspannung von ca. -10V .. +10V.
Bei Schrittmotorachsen handelt es sich bei diesem Wert um eine
Verzögerungszeit, die für die ausgegebene Schrittfrequenz maßgebend
ist. Die Verzögerungszeit kann wie folgt in die Einheit [s] umgerechnet
werden:
tver = (mcp+1) * 2 / CLOCK;
Beispiel: mit mcp = 12499 und CLOCK = 70MHz
wird tver = 0.333ms und f = 3kHz
Nach jedem Ablauf der Verzögerungszeit tver wird das Puls-Signal
umgeschaltet, d.h. nach 2*tver wird ein Schrittsignal mit f = 1 / (2*tver) [Hz]
ausgegeben. Der in mcp zurückgelieferte Wert liegt im Bereich von -
1048575 .. +1048575. Das Vorzeichen bestimmt die aktuelle Drehrichtung,
d.h für die Berechnung von tver ist nur der Betrag von mcp heranzuziehen.
Sofern in mcp der Wert 0 zurückgeliefert wird, bedeutet dies, dass kein
Schrittsignal ausgegeben wird, d.h. der Motor steht
Mit diesem Befehl kann der maximale achsspezifische Geschwindigkeitssprung
(MDVEL) gelesen werden. Dieser Wert wird von der Look-Ahead Funktionalität der
RWMOS-Betriebssystemsoftware verwendet, um die Bahngeschwindigkeit derart
zu begrenzen, dass keine der an einer Interpolation beteiligten Achsen, ihren
maximal erlaubten Geschwindigkeitssprung überschreitet.
rdMDVel (an: integer; var value: double);
void rdMDVel (long an, double *value);
Sub rdMDVel (an As Long, ByVal value As Double)
In an wird die Achsnummer angegeben, in value wird der maximal erlaubte
Geschwindigkeitssprung
zurückgeliefert.
keiner
siehe Kapitel 4.4.153 und 6.3.3
in
der
achsspezifischen
67
Geschwindigkeitseinheit
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