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PHB – P
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ROGRAMMIER
2.2.8.1 Direkter Modus
Der direkte Modus wird durch den Aufruf von speziellen move- und jog-Befehlen automatisch aktiviert.
Beim Programmieren eines Verfahrbefehls im direkten Modus, wird mit der Ausführung des angegebenen
Befehls nach einer systembedingten Verzögerungszeit (ca. 2 - 3 Abtastintervalle) begonnen. Ein bereits
ablaufendes Profil wird nicht bis zum Ende abgefahren, die Momentanwerte von Geschwindigkeit und
Position werden als Anfangswerte für den aktuellen Verfahrbefehl übernommen. Falls die Profildaten und die
Anfangswerte konsistent sind, d.h. den obigen Anforderungen entsprechen, wird ein gerade ablaufendes
Profil nahtlos fortgesetzt. So ist es z.B. möglich den Zielpunkt eines ablaufenden Profils zu verändern, die
Geschwindigkeit nochmals zu erhöhen, oder die Beschleunigung der Bremsrampe nachträglich zu
verändern, ja sogar die Beschleunigung während einer Beschleunigungsrampe zu verändern. Falls
verschiedene Profile nacheinander abgefahren werden sollen, muss jeweils das Profilende abgewartet
werden.
Anmerkung: Eventuell im Spooler vorliegende Daten werden bei der Ausführung von Befehlen im direkten
Modus verworfen.
2.2.8.2 Spool-Modus
Im Spool-Modus kann eine große Anzahl von Verfahr- oder sonstigen Befehlen in eine Warteschlange
(Spooler) eingetragen werden. Jede Achse hat ihren eigenen Spooler. Bei Interpolationsbefehlen werden die
entsprechenden Spooler synchron geladen und abgearbeitet. Die Abarbeitung der Befehle, welche im
Spooler eingetragen sind, wird beispielsweise durch den PCAP-Befehl ssms() gestartet. Während der
Abarbeitung ist es möglich, den Spooler mit weiteren Befehlen zu beschreiben. Die Abarbeitung der Befehle
aus dem Spooler erfolgt nacheinander ohne Verzögerung. Der freie Spoolerbereich wird mit jedem
Befehlseintrag kleiner, beim Beginn jeder Befehlsausführung wieder größer. Wenn alle Befehle im Spooler
abgearbeitet sind, wird automatisch wieder in den Direkt-Modus geschaltet, d.h. nach erneutem Eintragen
von spool-Befehlen muss deren Abarbeitung erneut gestartet werden.
Anmerkung: Damit die Spoolereinträge richtig abgearbeitet werden können, müssen folgende
Voraussetzungen gelten:
•
Alle Achsen, für die Kommandos gespoolt werden sollen, müssen beim ersten Spoolereintrag in der
Lageregelung sein.
•
Die Geschwindigkeit dieser Achsen muss vor der Ausführung des ersten spool-Befehls Null sein, deshalb
darf der Befehl Start Spooled Motions Synchronised ssms() nur dann ausgeführt werden, wenn alle
beteiligten Achsen stehen.
•
Verfahrprofile im Spooler müssen eine Ausführungszeit haben. die größer ist als die Abtastzeit der
Steuerung (Default 1,28ms). Die Ausführungszeit eines Verfahrprofils ergibt sich ca. aus Weg /
Geschwindigkeit. Kürzerer Verfahrprofile müssen vom Anwenderprogramm unterdrückt werden.
2.2.8.3 Weitere Hinweise zum Spoolerbetrieb
Damit eine per Spoolerbefehle programmierte Kontur bahntreu abgefahren wird, müssen innerhalb einer
Befehlssequenz immer alle Achsen synchron programmiert und gestartet werden. Des Weiteren muss ein
etwaiger Override-Wert immer synchron für alle Interpolationsachsen übernommen werden (Kommando
utrovr). Sobald durch eine asynchrone Operation der Spoolerablauf gestört wird, muss damit gerechnet
werden, dass die programmierte Kontur nicht eingehalten wird. Um einen derartigen Fehler zu erkennen,
kann die automatische Spooler-Synchronisationsüberwachung verwendet werden. Diese ist ab RWMOS
V2.5.3.88 verfügbar.
R
UND
EFERENZHANDBUCH
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