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2.2.1 Profilgenerierung für JOG-Befehle
Beim Abfahren eines Trapez-Drehzahlprofils mit JOG-Verfahrbefehlen (Einzelachsbewegungen) sind nun
einige Sonderfälle möglich:
•
Die Anfangsgeschwindigkeit ist negativ gegenüber der Verfahrrichtung. Die Achse verfährt also zunächst
in die falsche Richtung, bremst jedoch ab, kehrt um und beschleunigt nun in die richtige Richtung.
•
Die Endgeschwindigkeit ist negativ gegenüber der Verfahrrichtung. Die Achse fährt zunächst über den
Zielpunkt hinaus, bremst ab, kehrt die Richtung um und hat beim nochmaligen Erreichen des Zielpunktes
die Zielgeschwindigkeit.
•
Die Anfangsgeschwindigkeit ist gleich der Maximalgeschwindigkeit.
•
Die Anfangsgeschwindigkeit ist höher als die Maximalgeschwindigkeit. In diesem Fall wird automatisch
auf die Maximalgeschwindigkeit abgebremst.
•
Die Endgeschwindigkeit ist gleich der Maximalgeschwindigkeit.
•
Die Maximalgeschwindigkeit wird nicht erreicht, da vorher abgebremst werden muss um die
Zielgeschwindigkeit bis zur Zielposition zu erreichen. In diesem Fall wird ein Dreieck-Drehzahl-Profil
abgefahren.
Alle diese Fälle werden richtig behandelt, falls der abzufahrende Weg jeweils ausreicht. Weiterhin muss
stets
eine
positive
Endgeschwindigkeit muss kleiner oder gleich groß sein wie die Maximalgeschwindigkeit. Bei Angabe einer
negativen Beschleunigung wird diese für die Bremsrampe des Profils herangezogen. Bei JOG-
Verfahrbefehlen ist es also möglich Beschleunigungs- und Bremsrampen mit unterschiedlicher Steilheit zu
programmieren.
Bei
nachfolgend
aufgeführten
Beschleunigungen auf. Falls diese vom System nicht realisiert werden können, tritt ein Schleppfehler auf,
der jedoch i.a. nach einer begrenzten Zeit wieder ausgeregelt wird. Beim Einsatz von Schrittmotoren können
diese Fälle i.a. nicht zugelassen werden.
•
Der angegebene Verfahrweg reicht nicht zum Abbremsen aus.
•
Die Zielgeschwindigkeit ist höher als die Maximalgeschwindigkeit. In diesem Fall wird am Profilende die
Verfahrgeschwindigkeit auf die Zielgeschwindigkeit gesetzt.
2.2.2 Profilgenerierung für MOVE-Befehle
Beim Abfahren eines Trapez-Drehzahlprofils mit MOVE-Verfahrbefehlen (Mehrachsbewegungen mit
Interpolation) mit einer oder mehreren Achsen sind folgende Sonderfälle möglich:
•
Die Endgeschwindigkeit ist negativ gegenüber der Verfahrrichtung. Das System fährt zunächst über den
Zielpunkt hinaus, bremst ab, kehrt die Richtung um und hat beim nochmaligen Erreichen des Zielpunktes
die Zielgeschwindigkeit.
•
Die Anfangsgeschwindigkeit ist gleich der Maximalgeschwindigkeit.
•
Die Anfangsgeschwindigkeit ist höher als die Maximalgeschwindigkeit. Bei direkten MOVE-Befehlen wird
in diesem Fall automatisch auf die Maximalgeschwindigkeit abgebremst. Bei Spooler-Befehlen wird die
Anfangsgeschwindigkeit
Geschwindigkeitssprung.
•
Die Endgeschwindigkeit ist gleich der Maximalgeschwindigkeit.
•
Die Maximalgeschwindigkeit wird nicht erreicht, da vorher abgebremst werden muss um die
Zielgeschwindigkeit bis zur Zielposition zu erreichen. In diesem Fall wird ein Dreieck-Drehzahl-Profil
abgefahren.
Maximalgeschwindigkeit
Fällen
treten
auf
die
Maximalgeschwindigkeit
PHB – P
ROGRAMMIER
und
Beschleunigung
Geschwindigkeitssprünge,
gesetzt.
-
R
UND
EFERENZHANDBUCH
angegeben
werden
also
unerwünscht
Dies
entspricht
und
die
hohe
einem
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