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2 Interne Details der rw_MOS-Betriebssystem-Software
Wie schon im Bedienungs-Handbuch erwähnt, beruht die Leistungsfähigkeit der xPCI-800x unter anderem
auf der Betriebssystemsoftware rw_MOS. In den nachfolgenden Kapiteln werden die in rw_MOS
implementierten Funktionen wie z.B. die Profilgenerierung oder Endschalterbehandlung beschrieben.
2.1 Der xPCI-800x Lageregler
Die Grundbetriebsart von xPCI-800x ist die Lageregelung. In dieser Betriebsart versucht xPCI-800x die
Motorposition auf der Sollposition festzuhalten. Der Regelkreis besteht gewöhnlich aus den Komponenten
Digitaler Regler - Digital/Analog Wandlung - Leistungsteil - Motor - Enkoder - Impulserfassung. Der Enkoder
ist in den meisten Fällen direkt am Motor angebaut, d.h. starr mit der Motorachse verbunden. Falls dies nicht
der Fall ist, sind die Übertragungsglieder zwischen Motorachse und Enkoderachse zusätzlich im Regelkreis
enthalten. An der Motorachse ist weiterhin die Last angeschlossen. Das Verhalten der Regelung wird durch
alle im Regelkreis enthaltenen Glieder und die Last bestimmt. Bei einem gegebenen System lässt sich das
Regelverhalten nur durch die des digitalen Filters beeinflussen. Hierbei müssen alle möglichen Betriebsfälle,
z.B. Änderungen der Last berücksichtigt werden.
2.1.1 Regelkreis geöffnet / geschlossen
Nach dem Einschalten ist der Regelkreis zunächst geöffnet. Auf den Stellgrößenausgang (Motor-Command-
Port) wird der Wert 0 ausgegeben. Durch Ausgabe eines Wertes kann die angeschlossene Achse
ungeregelt verfahren werden. Mit dem PCAP-Befehl cl() (close loop) wird der Regelkreis geschlossen.
Hierbei wird die aktuelle Position als Sollposition übernommen, um ein unbeabsichtigtes Verfahren der
Motorachse zu verhindern. Nur nach Aktivierung der Lageregelung können Verfahrprofile durchgeführt
werden. Dies gilt auch für Schritt-Motoren.
2.1.2 PIDF-Filter
Das digitale Filter hat die Struktur eines realen PIDF-Filters. Mit diesem Reglertyp lassen sich nahezu alle in
der Praxis auftretenden Regelstrecken stabil einstellen.
2.1.2.1 Die Filterparameter K
Die Einstellung erfolgt über die Filterparameter K
sehr einfach auf die in der Literatur gängigen Parameter Proportionalverstärkung K
(Differenzierzeit) und Nachstellzeit T
K
- Proportionalverstärkung
P
K
- Integrierbeiwert
I
K
- Differenzierbeiwert
D
T
- Vorhaltezeit
V
T
- Nachstellzeit
N
K
=
K
/ T
I
P
N
K
=
K
* T
D
P
V
, K
, K
D
I
P
, K
D
(Integrationszeitkonstante) zurückführen.
N
PHB – P
ROGRAMMIER
und K
. Die Bedeutung dieser Parameter lassen sich
I
P
-
R
UND
EFERENZHANDBUCH
, Vorhaltezeit T
P
V
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