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PHB – P
-
ROGRAMMIER
Alle diese Fälle werden richtig behandelt, falls der abzufahrende Weg jeweils ausreicht. Weiterhin muss
stets
eine
positive
Endgeschwindigkeit muss kleiner oder gleich groß sein wie die Maximalgeschwindigkeit. Bei Angabe einer
negativen Beschleunigung oder Maximalgeschwindigkeit wird das Profil verworfen. Bei MOVE-
Verfahrbefehlen ist es nicht möglich Beschleunigungs- und Bremsrampen mit unterschiedlicher Steilheit in
einem Verfahrbefehl zu programmieren. Falls dies erforderlich ist können jedoch mehrere MOVE-
Verfahrbefehle hintereinander programmiert werden.
Bei
nachfolgend
aufgeführten
Beschleunigungen auf. Falls diese vom System nicht realisiert werden können, tritt ein Schleppfehler auf,
der jedoch i.a. nach einer begrenzten Zeit wieder ausgeregelt wird. Im Zusammenhang mit Schrittmotoren
dürfen diese Fälle i.a. nicht zugelassen werden.
•
Der angegebene Verfahrweg reicht nicht zum Beschleunigen auf die Zielgeschwindigkeit aus. In diesem
Fall wird die Zielgeschwindigkeit auf einen Wert gesetzt der im angegebenen Profil erreicht werden kann.
In diesem Fall tritt jedoch kein Geschwindigkeitssprung auf.
•
Der angegebene Verfahrweg reicht nicht zum Abbremsen aus. In diesem Fall wird die Profil-
Anfangsgeschwindigkeit auf einen Wert gesetzt der es erlaubt im angegebenen Profil auf die
Endgeschwindigkeit abzubremsen.
•
Die Zielgeschwindigkeit ist höher als die Maximalgeschwindigkeit. In diesem Fall wird am Profilende die
Verfahrgeschwindigkeit auf die Zielgeschwindigkeit gesetzt.
•
Die
Richtung
des
Geschwindigkeitsvektors aus der bisherigen Richtung in die nun abzufahrende Richtung gelegt. In
diesem Fall treten bei den beteiligten Achsen mehr oder weniger große Geschwindigkeitssprünge auf.
Besondere Vorsicht ist hier beim Einsatz von Schrittmotorsystemen geboten.
Diese Art der Profilgenerierung wird nicht nur beim Abfahren von linearen Bewegungskommandos
ausgeführt. Auch beim Abfahren von Kreisbewegungen mit zwei Achsen wird die Bahngeschwindigkeit nach
diesem Schema generiert.
2.2.3 Beschleunigung
Falls eine Beschleunigung kleiner als Null angegeben wird, wird bei MOVE-Befehlen der Datensatz
verworfen. Bei JOG-Befehlen gibt eine negative Beschleunigung die Steilheit der Bremsrampe vor.
Standardmäßig hat die Bremsrampe die gleiche Steilheit wie die Beschleunigungsrampe. Die Einheiten für
die Beschleunigung können im Hilfsprogramm mcfg.exe achsspezifisch festgelegt werden. Für die
Interpolationsbefehle (MOVE-Befehle) gibt es verschiedene Möglichkeiten zur Auswahl der Einheiten. Die
Wertangabe für die Beschleunigung erfolgt als Gleitpunktzahl, der Wertebereich ist also nahezu unbegrenzt.
Bei Angabe einer höheren Beschleunigung als vom System realisiert werden kann, entsteht während der
Beschleunigungsphase ein vergrößerter Schleppfehler.
2.2.4 Maximal-Geschwindigkeit
Die Maximalgeschwindigkeit muss immer größer als Null angegeben werden, andernfalls wird der Datensatz
verworfen (MOVE) bzw. wird ein Endlosprofil in die falsche Richtung abgefahren (JOG). Die Einheiten für die
Maximalgeschwindigkeit können im Hilfsprogramm mcfg.exe achsspezifisch festgelegt werden. Für die
Interpolationsbefehle gibt es verschiedene Möglichkeiten zur Auswahl der Einheiten. Die Wertangabe für die
Maximalgeschwindigkeit erfolgt als Gleitpunktzahl, der Wertebereich ist also nahezu unbegrenzt. Bei
Angabe einer höheren Geschwindigkeit als vom System realisiert werden kann, entsteht während des
Verfahrens ein vergrößerter Schleppfehler. Falls die angegebene Maximalgeschwindigkeit kleiner ist als die
Anfangsgeschwindigkeit, gelten die oben genannten Bedingungen abhängig von der Befehlsart.
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Maximalgeschwindigkeit
Fällen
Verfahrprofils
wird
und
Beschleunigung
treten
Geschwindigkeitssprünge,
geändert.
In
angegeben
also
diesem
Fall
wird
13
werden
und
die
unerwünscht
hohe
der
Betrag
des
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