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PCI-800
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APITEL
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X
ROGRAMMIERMETHODEN
3 Die xPCI-800x-Programmiermethoden
Ein wichtiger Bestandteil der xPCI-800x-Positionier- und Bahn-Steuerung ist das Echtzeit-Multi-Task-
Betriebssytem rw_MOS (Mips Operating System). Dieses ist in der Datei rwmos.elf abgelegt und wird
einmalig pro PC-Systemstart mit dem Bootmenü in mcfg.exe oder durch ein Anwenderprogramm innerhalb
weniger Sekunden in den lokalen Arbeitsspeicher der xPCI-800x geladen. Die Betriebssystemsoftware
rw_MOS ist in verschiedene Tasks aufgeteilt, welche im wesentlichen zwei unterschiedliche Arten der
Anwenderprogrammierung ermöglicht.
Anmerkung: rwmos.elf und mcfg.exe sind Bestandteil der xPCI-800x TOOLSET Software. Weitere
Informationen dazu sind im Bedienungshandbuch enthalten.
3.1 PC-Applikations-Programmierung (PCAP-Programming, auch
Direkt-Programmierung)
Die xPCI-800x PC-Applikations-Programmierung (PCAP) wird durch ein auf dem PC ablaufendes
Anwenderprogramm erledigt. Die Programmerstellung erfolgt mit Hilfe einer höheren Programmiersprache
wie z.B. Borland C, Microsoft C, Borland Delphi oder Microsoft Visual Basic. Mit Hilfe der im Lieferumfang
enthaltenen Funktionenbibliotheken für diese Programmiersprachen kann der Anwender auf einen
leistungsfähigen Befehlsvorrat zurückgreifen, welcher eine schnelle und effektive Programmerstellung
gestattet. Zum Befehlsumfang gehören beispielsweise Verfahrbefehle mit und ohne Interpolation, Ein-
Ausgabe-Befehle, Abfrage-Befehle, spool-Befehle usw.
Das typische Anwenderprogramm sendet einen oder mehrere dieser Befehle an die xPCI-800x und wartet
im Anschluß auf die Abarbeitung dieser Aufträge. Nachdem die entsprechenden Befehle durch die PC-Task
im rw_MOS-Betriebssystem selbsttätig ausgeführt wurden, können neue Befehlsaufträge an die PC-Task
übermittelt werden. Die Zeit zwischen Befehlsauftrag und Befehlsabarbeitung kann das Anwenderprogramm
nutzen, um weitere applikationsspezifische Aufgaben zu erledigen.
Da die Programmierung durch den direkten Zugriff eines PC-Anwenderprogramms erfolgt, wird diese
Programmiermethode auch PC-Direkt-Programmierung genannt.
Anmerkung: In den nachfolgenden Kapiteln wird gelegentlich der Begriff PCAP-Befehl verwendet. Dieser
Befehlstyp hat die soeben beschriebene Programmiermethode zur Grundlage.
3.2 Standalone-Applikations-Programmierung (SAP-Programming)
Im
Gegensatz
zur
PC-Applikations-Programmierung
gestattet
die
Stand-Alone-Applikations-
Programmiermethode eine Programmabarbeitung gänzlich ohne Hilfe eines PC-Anwenderprogrammes. Ein
in der Programmiersprache rw_SymPas erstelltes Anwenderprogramm wird mit Hilfe des in der
Entwicklungsumgebung mcfg.exe integrierten Compilers NCC oder des Kommandozeilencompilers ncc.exe
übersetzt und erzeugt ein für die xPCI-800x verständliches Betriebsprogramm. Dieses Betriebsprogramm
kann auf die xPCI-800x geladen werden und wird mit Hilfe der CNC-Task (CNC = Computerized Numerical
Control) in rw_MOS selbsttätig ausgeführt. Sofern eine Synchronisation zwischen einem PC-
Anwenderprogramm und dem xPCI-800x-Standalone-Programm notwendig ist, kann diese mit Hilfe
vordefinierter System-Variablen, auf welche beide System-Partner (PC und xPCI-800x) zugreifen können,
durchgeführt werden.
Anmerkung: In den nachfolgenden Kapiteln wird des öfteren der Begriff SAP-Befehl verwendet. Dieser
Befehlstyp hat die soeben beschriebene Programmiermethode zur Grundlage.
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