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4.4.31
mcr3d, move circular relative three dimensional
smcr3d, spool motion circular relative three dimensional
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
4.4.32 mcuinit, motion control unit initialisation
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl mca3d() bis auf den Unterschied,
dass die in dtca1, dtca2 und dtca3 spezifizierten Koordinaten inkremental, bzw.
relativ, auf die aktuelle Motorpositionen bezogen werden.
procedure mcr3d(var as: AS; var hmp3d: HMP3D);
procedure smcr3d(var as: AS; var hmp3d: HMP3D);
void mcr3d(struct AS far *as, struct HMP3D far *hmp3d);
void smcr3d(struct AS far *as, struct HMP3D far *hmp3d);
Sub mcr3d(DASEL As ASEL, HMP3D As HMP3D)
Sub smcr3d(DASEL As ASEL, HMP3D As HMP3D)
Kapitel 2.3 Interpolation mit der xPCI-800x.
Mit dieser Funktion werden verschiedene Initialisierungen innerhalb des
Systemtreibers mcug3.dll durchgeführt. Es wird geprüft, ob eine Kommunikation
zwischen PC und xPCI-800x möglich ist. Sofern dies der Fall ist, werden die von
der xPCI-800x zurückgelieferten rw_MOS-spezifischen Systemdaten in die
Struktur bzw. im Record ROSI eingetragen. Anhand von ROSI können die
rw_MOS-spezifischen Systeminformationen auf Gültigkeit abgeprüft werden.
Sofern der Kommunikationsaufbau zur xPCI-800x nicht möglich war, enthält die
gesamte Struktur ROSI den Wert 0.
procedure mcuinit(var rosi:ROSI);
void mcuinit(struct ROSI far *rosi);
Sub mcuinit(DROSI As ROSI)
Dieser Befehl löst keinen Reset auf der xPCI-800x aus. Dies ist mit den PCAP-
Befehlen ra() oder rs() durchzuführen.
Mit dem Rückgabewert ROSI.sysfile_loaded kann festgestellt werden, ob die
Systemdatei system.dat bereits mit Hilfe des PCAP-Ladebefehls txbf2() auf die
xPCI-800x übertragen wurde. Ist dieser Wert 0, so muss nach erfolgreichem
mcuinit()-PCAP-Befehl der PCAP-Befehl txbf2() ausgeführt werden, damit ein
Arbeiten mit der xPCI-800x möglich ist.
Bei den mitgelieferten PCAP-Beispielprogrammen ist dieser Befehl in den Funktion
InitMcuSystem(), InitMcuSystem2() und InitMcuSystem3() enthalten. Dort wird der
Kontrollmechanismus der Systeminitialisierung nochmals verdeutlicht.
Wichtig: mcuinit() besteht aus Kompatibilität zu den Controllern der PA 8000 und
PS 840 und sollte durch den InitMcuSystem3()-Befehl komplett ersetzt werden.
PHB – P
-
ROGRAMMIER
R
UND
EFERENZHANDBUCH
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