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PHB – P
-
ROGRAMMIER
Falls ein Regler mit anderer Struktur realisiert werden soll, so lassen sich die einzelnen Anteile einfach durch
Nullsetzen disaktivieren.
2.1.2.2 Zusätzliches Phasenglied
Das gegebene digitale PIDF-Filter ist standardmäßig in Kette geschaltet mit einem Verzögerungsglied erster
Ordnung mit der Zeitkonstante T
dem Filterparameter K
Einstellung des Regler möglich. Der Parameter K
Praxis ist jedoch ein Wert größer als ca. 0.95 nicht mehr sinnvoll.
Der Zusammenhang zwischen K
K
- Filterparameter
PL
T
- reale Verzögerungszeit des PIDF-Filters
VERZ
T
- Abtastzeit
A
T
= (1 - K
) * T
VERZ
PL
2.1.2.3 Abtastzeit
Im obigen Abschnitt wurde die Abtastzeit T
digitalen Regler. Die Abtastzeit ist die Zeit, nach der jeweils Soll- und Istwert abgetastet werden und über
den Regelalgorithmus die Stellgröße berechnet wird. Wenn die Abtastzeit klein ist gegenüber den
vorkommenden Streckenzeitkonstanten kann die Dimensionierung des Reglers wie bei einem
kontinuierlichen Regler erfolgen. Dadurch sind zur Einstellung keine speziellen Kenntnisse der digitalen
Regelungstechnik erforderlich.
Anmerkung: In der xPCI-800x-Standardversion ist die Abtastzeit auf 1,28 ms eingestellt.
2.2 Der xPCI-800x-Profilgenerator
Beim Verfahren mit den einzelnen Achsen werden die angegebenen Wege mit einem Trapez-Drehzahl-Profil
angefahren. Für ein derartiges Trapez-Drehzahl-Profil sind die Größen Anfangsgeschwindigkeit,
Anfangsposition,
Beschleunigung,
maßgebend. Die vorliegende Profilgenerierung erzeugt für den Lageregler [Kapitel 2.1] abtastsynchron die
entsprechenden
Sollwerte,
Momentangeschwindigkeit zur Maximalgeschwindigkeit beschleunigt wird. Die Anfangsgeschwindigkeit und
Anfangsposition sind Momentanwerte und werden nicht als Parameter für ein Bewegungsprofil angegeben.
Bevor die Zielposition erreicht wird, bremst der Profilgenerator rechtzeitig mit der vorgegebenen
Beschleunigung ab, damit im vorgegebenen Zielpunkt die Zielgeschwindigkeit erreicht wird.
R
UND
EFERENZHANDBUCH
(halbe Abtastzeit). Daher kommt die Bezeichnung reales PIDF-Filter. Mit
A/2
kann nun diese Verzögerungszeit noch verkleinert werden. Dadurch ist eine härtere
PL
und der Verzögerungszeit läßt sich einfach darstellen:
PL
/ 2
A
Maximalgeschwindigkeit,
damit
von
darf prinzipiell Werte zwischen 0 und 1 annehmen. In der
PL
verwendet. Diese ist eine charakteristische Größe für den
A
der
augenblicklichen
Zielposition
und
Position
ausgehend
11
Zielgeschwindigkeit
von
der
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