Inhaltsverzeichnis
Werbung
62
4.4.75 rdJerkRel, read jerkrel
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
P
:
ARAMETER
R
:
ÜCKGABEWERT
A
:
NMERKUNG
4.4.75.1 Achsenqualifizierer jerkrel
Dies
ist
ein
Faktor
Geschwindigkeitsprofilen (Ruckbegrenzung). Dieser Faktor ist nur wirksam wenn ein S-Profil angewählt ist
(siehe Register MODEREG Kapitel 6.3.1.4) und hat folgende Bedeutung:
Die Beschleunigung, welche bei S-Profilen angegeben wird, ist stets die mittlere Beschleunigung über den
gesamten Beschleunigungs-/Bremsvorgang. Die Maximalbeschleunigung in der Beschleunigungs-
/Bremsrampe berechnet sich nach:
a
= a * (1 + jerkrel)
max
Auf den Verlauf der Beschleunigung hat der Wert von jerkrel folgenden Einfluss:
0 = rechteckförmiger Beschleunigungsverlauf
1 = dreieckförmiger Beschleunigungsverlauf
dazwischen = trapezförmiger Beschleunigungsverlauf
Beispiel: jerkrel wird der Wert 0.2 zugewiesen.
Die Beschleunigung hat nun bei allen Profilen einen trapezförmigen Verlauf.
-
Die maximale Beschleungung in der Trapezmitte ist das 1.2-fache der eingestellten Beschleunigung.
-
Die mittlere Beschleunigung über den gesamten Beschleunigungs- oder Bremsvorgang, ist die
programmierte Beschleunigung (jac bei JOG-Befehlen oder trac bei MOVE-Befehlen).
Für jerkrel sind Werte zwischen 0 und 1 möglich. Defaultwert ist 1. Werte außerhalb des Bereiches von 0..1
werden auf 0 bzw. 1 begrenzt.
4.4.76 rdjtvl, read jog target velocity
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
R
:
ÜCKGABEWERT
A
:
NMERKUNG
Mit diesem Befehl wird der achsspezifische Parameter jerkrel in value eingelesen.
procedure rdJerkRel (an: integer; var value: double);
void rdJerkRel (long an, double *value);
Sub rdJerkRel (an As Long, ByVal value As Double)
an = Achsnummer (0..n)
Double = Platzhalter für Funktionswert
keiner
jerkrel hat immer einen Wert von 0..1.
Siehe dazu auch Kapitel 6.3.3.
zur
Parametrierung
Mit
diesem
Zielgeschwindigkeit jtvl eingelesen werden. Der Defaultwert wird mit Hilfe des
TOOLSET Programms mcfg.exe festgelegt.
procedure rdjtvl(var tsrp:TSRP);
void rdjtvl(struct TSRP far *tsrp);
Sub rdjtvl(DTSRP As TSRP)
TSRP[n].jtvl
:
Nach Ausführung des Befehls steht die jog-Zielgeschwindigkeit im Feld jtvl zur
Verfügung. Der Wert wird in der achsspezifischen Geschwindigkeitseinheit
zurückgeliefert.
Die Zielgeschwindigkeit kann unter anderem mit dem PCAP-Befehl wrjtvl()
jederzeit gesetzt werden.
PHB – P
des
Beschleunigungsverlaufs
Befehl
kann
die
-
R
ROGRAMMIER
UND
EFERENZHANDBUCH
achsspezifische
jog-
bei
S-förmigen
(auch
Eilgang-)
Werbung
Inhaltsverzeichnis
