Zielgeschwindigkeit; Geschwindigkeitskorrektur; Zielposition / Verfahrweg; Betriebsarten Zur Befehlsabarbeitung - Addi-Data CPCI-8004 Referenzhandbuch

14 PHB – P - R
ROGRAMMIER UND EFERENZHANDBUCH

2.2.5 Zielgeschwindigkeit

Die Zielgeschwindigkeit kann positiv, negativ oder natürlich mit 0 angegeben werden. Die Richtung der
Zielgeschwindigkeit bezieht sich immer auf die Verfahrrichtung. Beim Verfahren in negativer Richtung und
positiver Zielgeschwindigkeit wird also in negativer Richtung weitergefahren. Die Zielgeschwindigkeit hat
dieselbe Einheit wie die Maximalgeschwindigkeit. Die Wertangabe erfolgt als Gleitpunktzahl, der
Wertebereich ist also nahezu unbegrenzt. Bei Angabe einer höheren Geschwindigkeit als vom System
realisiert werden kann, entsteht während des Verfahrens ein vergrößerter Schleppfehler. Falls die
angegebene Zielgeschwindigkeit größer ist als die Maximalgeschwindigkeit, wird das Verfahrprofil mit einem
Geschwindigkeitssprung beendet. Die Momentangeschwindigkeit wird in diesem Fall am Profilende auf die
Zielgeschwindigkeit gesetzt.

2.2.6 Geschwindigkeitskorrektur

In bestimmten Fällen ist es erwünscht, die Achs- oder Bahngeschwindigkeit während der Ausführung eines
Trapez- Drehzahlprofils zu verändern. Ein typisches Beispiel hierfür ist die manuelle
Geschwindigkeitskorrektur (Override). Hierzu stehen dem Anwender verschiedene SAP- und PCAP-Befehle
zur Verfügung.
Der Geschwindigkeitskorrekturfaktor, dessen Defaultwert = 1.0 ist, wirkt sich gleichermaßen auf
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen aus.
Je nach Betriebsart muss bei der Programmierung des Overrides streng unterschieden werden, wie dieser
zu verwenden ist: Bei Einachs-Verfahrbefehlen (JOG-Befehle) kann der JOG-Override für jede Achse
getrennt programmiert werden. Dies darf jedoch nicht bei Interpolationsfahrten gemacht werden. Bei
Interpolationsbefehlen (MOV-Befehle) muss der Trajektorie-Override gesetzt und mit dem Kommanod utrovr
synchron für alle Achsen übernommen werden, die an der Interpolationsfahrt beteiligt sind. Nur so ist die
Synchronität der interpolierenden Achsen jederzeit gewährleistet. Bei der Übernahme des Trajektorie-
Override, wird dieser Wert automatisch bei den beteiligten Achsen auch als JOG-Override übernommen
(abschaltbar). Um Geschwindigkeitssprünge bei der Programmierung des Override zu verhindern, kann für
den Trajektorie-Override eine Anpasszeit programmiert werden.

2.2.7 Zielposition / Verfahrweg

Die Angabe des Zieles kann als Relativ- oder Absolutwert erfolgen. Bei Angabe eines Relativwertes wird um
den angegebenen Weg verfahren, d.h. es wird ein Verfahrweg programmiert. Bei Angabe eines
Absolutwertes wird auf die angegebene Position verfahren, d.h. es wird eine Zielposition programmiert. Der
Bezugspunkt für absolute Zielpositionen ist der Maschinennullpunkt.

2.2.8 Betriebsarten zur Befehlsabarbeitung

Verfahrbefehle und sonstige Befehle können in zwei unterschiedlichen Betriebsarten, dem sogenannten
Direkten-Modus und dem Spool-Modus ausgeführt werden. Die zur Ausführung kommende Betriebsart wird
durch die Syntax des jeweiligen Befehls automatisch festgelegt.
Anmerkung: Die Kommandokürzel der spool-Befehle sind im Gegensatz zu den Direkt-Befehlen durch das
Zeichen 's' als ersten Buchstaben im Befehlswort gekennzeichnet. Es stehen für beide
Programmiermethoden also SAP- und PCAP-Programmierung identische spool-Befehle zur Verfügung.