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PHB – P
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ROGRAMMIER
4.3.2.1 Struktur- und Record-Typ AS
Tabelle 2: Struktur- und Record-Typ AS
Element
Typ
LONGINT
unoa
Feld mit MAXAXIS LONGINT (selected axis number) Feld der anzuwählenden Achsen. Dieses
san
Anmerkung: Die Zählweise der Achskanäle beginnt bei dem Wert 0.
Beispiel: Anwahl der ersten und dritten Achse
as.unoa = 2;
as.san[0] = 0;
as.san[1] = 2;
4.3.2.2 Struktur- und Record-Typ TSRP
Um mit den einzelnen Achssystemen arbeiten zu können, muss für alle Achsen je ein Struktur- bzw. Record-
Typ TSRP deklariert werden. Mit Hilfe der in TSRP enthaltenen Struktur- bzw. Record-Elemente erfolgt bei
verschiedenen PCAP-Befehlen der Datenaustausch mit der xPCI-800x. So können achsspezifische
Systemgrößen wie Beschleunigungen, Geschwindigkeiten und Positionen mit Hilfe spezieller Lese- und
Schreibbefehle abgefragt bzw. gesetzt werden.
Achtung: Die einzelnen Elemente der Struktur TSRP werden nicht automatisch initialisiert, d.h. der
Anwender muss diese durch direktes Setzen bzw. vorheriges Lesen aktualisieren.
Anmerkung: Es muss darauf geachtet werden, dass bei der Verwendung von mehr als einem Achskanal
die Strukturen bzw. Records TSRP im Speicher direkt hintereinander angeordnet werden, da der
Systemtreiber mcug3.dll zum Teil mit Hilfe von Adreßberechnungen auf die verschiedenen Achsparameter
zugreift. Deshalb muss ggf. die Datenausrichtung auf 4 Bytes eingestellt werden. Die korrekte Anordnung im
PC-Arbeitsspeicher wird erzwungen, indem TSRP als Feld-Variable deklariert wird. Die Größe des Feldes
muss für MAXAXIS Achsen definiert werden.
Vor der Verwendung muss diese Datenstruktur initialisiert sein. Die Initalisierung erfolgt z.B. mit den
Befehlen InitMcuSystem, InitMcuSystem2 oder InitMcuSystem3. In den meisten Fällen ist eine Instanz
dieser Datenstruktur für jede Steuerung im System global definiert und wird beim Programmaufruf, bzw.
nach dem Booten der Steuerung initialisiert. Eine Verwendung lokal deklarierter Instanzen ohne vorherige
Initialisierung ist nicht erlaubt und kann zu unverhersehbaren Fehlfunktionen führen.
Tabelle 3: Struktur- und Record-Typ TSRP (achsspezifische Parameter)
Element
Typ
LONGINT
an
double
kp
double
ki
double
kd
double
kpl
double
kfca
double
kfcv
double
jac
R
UND
EFERENZHANDBUCH
// Anzahl der Achsen
// erste Achse
// dritte Achse
(Kurzwortbedeutung), Funktion
(axis number)
(PIDF filter parameter kp)
(PIDF filter parameter ki)
(PIDF filter parameter kd)
(PIDF filter parameter kpl)
(PIDF forward compensation acceleration)
(PIDF forward compensation velocity)
(jog acceleration)
(Kurzwortbedeutung), Funktion
(used number of axis) Anzahl der anzuwählenden Achsen bei
verschiedenen Funktionsaufrufen.
Feld ist mit Index 0 beginnend je nach Anzahl der verwendeten
Achsen zu initialisieren.
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