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PHB – P
-
ROGRAMMIER
4.4.8 cl, close loop
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
4.4.9 clv, close loop velocity
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
4.4.10 contcnct, continue numeric controller task
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Alle in AS spezifizierten Achskanäle werden mit diesem Befehl in die
Lageregelung gebracht. Dabei werden die Istpositionen der beteiligten Achsen
als Sollpositionen übernommen, um große Regelabweichungen zu vermeiden.
Zusätzlich werden alle mit PAE-projektierten Digital-Ausgänge gesetzt. Diese
Ausgänge können beispielsweise zur Ansteuerung von Relais verwendet werden,
mit welchen wiederum die Freigabe der Leistungsverstärkereinheiten erfolgt.
Je nach selektiertem Achskanal werden die Freigabe-Relais des zugeordneten
Achskanals eingeschaltet (IHB / Kapitel 5.2.9).
procedure cl(var as:AS);
void cl(struct AS far *as);
Sub cl(DASEL As ASEL)
Die Lageregelung bewirkt das Abarbeiten des PIDF-Filters mit den entsprechend
eingestellten Filterkoeffizienten.
Beim
Schließen
spezifizierten Achskanäle verworfen!
Siehe hierzu auch PCAP-Kommando clv().
Alle in AS spezifizierten Achskanäle werden mit diesem Befehl in die
Lageregelung gebracht. Dabei werden die Istpositionen der beteiligten Achsen
als Sollpositionen und die Istgeschwindigkeiten als Sollgeschwindigkeiten
übernommen, um große Regelabweichungen zu vermeiden. Zusätzlich werden
alle mit PAE-projektierten Digital-Ausgänge gesetzt. Dieses Kommando sollte
verwendet werden, wenn die Achsen vor dem Schließen des Regelkreises in
Bewegung sind. Die entsprechenden Achsen erhalten dann beim Schließen des
Regelkreises die aktuelle Geschwindigkeit und fahren somit geregelt weiter.
Diese können nun z.B. per js() geregelt abgebremst werden. Dadurch wird ein
harter Stopp der Achsen beim Schließen des Regelkreises verhindert.
Je nach selektiertem Achskanal werden die Freigabe-Relais des zugeordneten
Achskanals eingeschaltet (IHB / Kapitel 5.2.9).
procedure clv(var as:AS);
void clv(struct AS far *as);
Sub clv(DASEL As ASEL)
siehe auch PCAP-Kommando cl()
Mit diesem Befehl kann ein SAP-Programm, welches zuvor mit dem SAP-Befehl
STOP, STOPCNCT() oder mit dem PCAP-Befehl stopcnct() angehalten wurde,
wieder fortgesetzt werden. Die in TaskNr (Werte 0..3) angewählte Task wird
fortgesetzt.
procedure contcnct(TaskNr:integer);
void contcnct(int TaskNr);
Sub contcnct(ByVal TaskNr As Long)
Ein SAP-Programm, welches mit dem SAP-Befehl ABORT angehalten wurde,
kann nur mit dem SAP-Befehl STARTCNCT() oder dem PCAP-Befehl startcnct()
neu gestartet, also nicht fortgesetzt, werden.
'close loop
des
Lageregelkreises
'close loop velocity
werden
alle
Spoolerdaten
31
der
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