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44
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
4.4.36
mhr, move helical relative
smhr, spool motion helical relative
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
4.4.37
mla, move linear absolute
smla, spool motion linear absolute
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
void mha(struct AS far *as, struct HMP far *hmp);
void smha(struct AS far *as, struct HMP far *hmp);
Sub mha(DASEL As ASEL, HMP As HMP)
Sub smha(DASEL As ASEL, HMP As HMP)
Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl mha() bis auf den Unterschied,
dass die in dtca1, dtca2 und dtm programmierten Wegangaben inkrementell, bzw.
relativ, auf die momentanen Motorpositionen bezogen werden.
procedure mhr(var as: AS; var hmp: HMP);
procedure smhr(var as: AS; var hmp: HMP);
void mhr(struct AS far *as, struct HMP far *hmp);
void smhr(struct AS far *as, struct HMP far *hmp);
Sub mhr(DASEL As ASEL, HMP As HMP)
Sub smhr(DASEL As ASEL, HMP As HMP)
Mit diesem Befehl wird eine Linear- oder Geradeinterpolation mit absoluten
Zielangaben durchgeführt. Zur Interpolation sind alle Achsen im n-dimensionalen
Raum zulässig. Welche Achsen an der Interpolation teilnehmen sollen, wird in AS
spezifiziert.
Mit
Hilfe
Bahngeschwindigkeit vl und Bahnzielgeschwindigkeit tvl für die Linearinterpolation
festgelegt. Die Einheiten der Bahnparameter werden mit dem Befehl ctru()
gewählt.
Je nach Anzahl der Achsen unoa werden die gewünschten Achsen im Feld san
und die entsprechenden Verfahrwege im Feld dtm eingetragen. Dabei wird der
Verfahrweg im Feld dtm[n] der Achsennummer n+1 zugeordnet. Die Interpolation
bezieht sich auf die in AS eingetragenen Achsen. Die Verfahrwege werden als
absolute,
also
auf
Winkelinformationen interpretiert.
procedure mla(var as: AS; var lmp: LMP);
procedure smla(var as: AS; var lmp: LMP);
void mla(struct AS far *as, struct LMP far *lmp);
void smla(struct AS far *as, struct LMP far *lmp);
Sub mla(DASEL As ASEL, lmp As lmp)
Sub smla(DASEL As ASEL, lmp As lmp)
Kapitel 2.3 Interpolation mit der xPCI-800x.
PHB – P
ROGRAMMIER
von
LMP
werden
den
Maschinennullpunkt
-
R
UND
EFERENZHANDBUCH
die
Bahnbeschleunigung
bezogene,
Weg-
ac,
bzw.
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