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4.4.162 wrtp – write target position
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
A
:
NMERKUNG
4.4.163 wrtrovr, write trajectory override
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
Mit diesem Befehl kann die achsspezifische Zielposition (tp) beschrieben werden.
Dieser Befehl wird normalerweise nie benötigt und sollte nur in ganz besonderen
Fällen verwendet werden.
procedure wrtp(var tsrp:TSRP);
void wrtp(struct TSRP far *tsrp) ;
Sub wrtp(DTSRP As TSRP)
TSRP[n].tp
:
Das
Schreiben
Bewegungskommandos kann unter Umständen zu einem unkontrollierten
Prozessverhalten führen und sollte deshalb vermieden werden. Siehe auch PCAP-
Befehl rdtp().
Dieser
Befehl
Interpolationsbefehle (move-Befehle). Der Parameter value muss einen Wert
größer 0.0 haben. Alle Werte kleiner 1.0 resultieren in einer Reduzierung der
Bahngeschwindigkeit. Sofern value einen Wert größer 1.0 hat, äußert sich dies mit
einer Erhöhung der Bahngeschwindigkeit.
Der in value spezifizierte Korrekturwert wird auf der xPCI-800x in einer System-
Variablen zwischengespeichert und ist erst nach Ausführung des PCAP-Befehls
utrovr(), bzw. SAP-Befehls UTROVR() wirksam. Die dort angewählten Achskanäle
werden auch während der Bahnfahrt je nach Korrekturfaktor value abgebremst
bzw. beschleunigt.
procedure wrtrovr(var value:double);
void wrtrovr(double *value);
Sub wrtrovr(value As Double)
Zu beachten ist, dass der spezifizierte Korrekturwert gleichermaßen auf die
aktuelle Bahnbeschleunigung wirkt. Ein zu rasches Anheben- bzw. Absenken des
Korrekturwertes kann sich in einem Beschleunigungssprung (Ruck) der Achsen
äußern. Der Korrekturfaktor sollte deshalb über Verzögerungsschleifen linear bis
zum gewünschten Endwert inkrementiert- bzw. dekrementiert werden. Bei der
Ausführung des PCAP-Befehl rs() oder SAP-Befehl RS, wird der Override-Faktor
auf den Defaultwert 1.0 initialisiert.
PCAP-Befehle wrtrovr(), wrjovr(), rdtrovr() und rdjovr()
PHB – P
ROGRAMMIER
der
Zielposition
setzt
den
Bahngeschwindigkeitskorrekturwert
-
R
UND
EFERENZHANDBUCH
(tp)
bei
der
Ausführung
von
für
alle
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