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PHB – P
-
ROGRAMMIER
4.4.153 wrMDVel – Write Maximum Velocity Skip
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
P
:
ARAMETER
A
:
NMERKUNG
4.4.154 wrModeReg – Write MODEREG
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
P
:
ARAMETER
A
:
NMERKUNG
4.4.155 wrmpe, write maximum position error
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
A
:
NMERKUNG
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Mit diesem Befehl kann der maximale achsspezifische Geschwindigkeitssprung
(MDVEL) geschrieben werden. Dieser Wert wird von der Look-Ahead
Funktionalität
Bahngeschwindigkeit derart zu begrenzen, dass keine der an einer Interpolation
beteiligten
Achsen,
überschreitet.
wrMDVel (an: integer; var value: double);
void wrMDVel (long an, double *value);
Sub wrMDVel (an As Long, ByVal value As Double)
In an wird die Achsnummer angegeben, in value wird der maximal erlaubte
Geschwindigkeitssprung in den jeweils aktivierten Positions- und Zeiteinheiten (PU
und TU) übergeben.
Der Look-Ahead-Modus wird durch Setzen von Bit 0 im MODEREG-Register
(siehe Kapitel 6.3.1.4) aktiviert. Mit dem Wert 0 wird die Überwachung der
jeweiligen Achse abgeschaltet. In diesem Zusammenhang ist auch Bit 6 von
MODEREG zu beachten.
Hinweis: Im Look-Ahead-Modus müssen die einzelnene Profile mit einer
Zielgeschwindigkeit > 0 programmiert werden (i.A. = Maximalgeschwindigkeit),
damit der Look-Ahead überhaupt wirksam werden kann.
Mit
diesem
Betriebssystemsoftware beschrieben.
procedure wrModeReg (var value: integer);
void wrModeReg(long *value);
Sub wrModeReg (ByVal value As Long)
bitcodierter Wert für ModeReg
Mit Hilfe von Flags (bits) im ModeReg-Register können unterschiedliche Optionen
in RWMOS.ELF aktiviert bzw. gesteuert werden wie z.B. Look-Ahead, S-Profile
usw. (siehe Kapitel 6.3.1.4).
Mit diesem Befehl kann die mit Hilfe des TSW-Programms mcfg.exe festgelegte
Schleppfehlergrenze {mpe}
achsspezifische maximal erlaubte Schleppfehler wird auf den in mpe gesetzten
Wert
neu
festgelegt.
Positionseinheit.
procedure wrmpe(var tsrp:TSRP);
void wrmpe(struct TSRP far *tsrp);
Sub wrmpe(DTSRP As TSRP)
TSRP[n].mpe
:
Die Schleppfehlerüberwachung findet nur dann statt, wenn ein Wert größer 0.0
spezifiziert wurde und der Regelkreis geschlossen ist.
(MCFG / Kapitel 1.7.2.1.9)
PCAP-Befehl rdmpe()
der
RWMOS-Betriebssystemsoftware
ihren
maximal
Befehl
wird
das
während
Die
Wertangabe
verwendet,
erlaubten
Geschwindigkeitssprung
Register
MODEREG
der
Laufzeit
verändert
erfolgt
in
der
95
um
die
der
RWMOS-
werden.
Der
achsspezifischen
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