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4.4.41 ol, open loop
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
4.4.42 ra, reset axis
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
4.4.43 rdap, read axis parameters
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
R
:
ÜCKGABEWERT
A
:
NMERKUNG
Dieser Befehl öffnet den Lageregelkreis aller in AS angewählten Achsen. Auf den
Motor-Command-Ports wird je bei Servo-Achsen 0V Ausgangsspannung und bei
Schrittmotorachsen 0Hz Schrittfrequenz ausgegeben. Alle mit PAE-Funktion
projektierten
xPCI-800x
Achskanäle inaktiv gesetzt. Je nach selektiertem Achskanal werden die Relais K2
(Achskanal 1), K3 (Achskanal 2) und K4 (Achskanal 3) abgeschaltet (IHB / Kapitel
5.2.9).
procedure ol(var as: AS);
void ol(struct AS far *as);
Sub ol(DASEL As ASEL)
Dieser
Befehl
Endschalterbegrenzung, Schleppfehlerüberschreitung usw. verwendet.
Mit diesem Befehl kann ein achsspezifischer Rücksetzvorgang durchgeführt
werden. Dieser bewirkt den Abbruch eines evtl. ablaufenden Profils, das Öffnen
des Lageregelkreises, die Sollwertabschaltung, das Verwerfen von evtl. vorhanden
Spoolerdaten und das Nullsetzen der Positionsregister. Die Ausgänge werden auf
die projektierten Default-Werte gesetzt. Die achsspezifischen Overridefaktoren
(PCAP-Befehl wrjovr() und wrtrovr()) werden auf den Wert 1.0 gesetzt. Die evt.
projektierten Softwareendlagen werden für die in ra() angewählten Achskanäle
nicht mehr überwacht.
procedure ra(var as: AS);
void ra(struct AS far *as);
Sub ra(DASEL As ASEL)
Alle Systemdaten wie Beschleunigungen, Geschwindigkeiten, Filterparameter usw.
bleiben gespeichert und brauchen deshalb nicht neu geladen zu werden. Dieser
Befehl
wird
Ausnahmesituationen verwendet.
Vorsicht: Eventuell gesetzte PAE-Ausgänge anderer Achsen in der gleichen
Ausgangsgruppe werden mit diesem Befehl zurückgesetzt.
Mit diesem Befehl können alle achsspezifischen Ein- und Ausgangsgrößen der
Struktur bzw. des Records TSRP mit einem Lesebefehl eingelesen werden.
procedure rdap(var tsrp:TSRP);
void rdap(struct TSRP far *tsrp);
Sub rdap(DTSRP As TSRP)
alle, d.h. TSRP[n].an .. TSRP[n].ifs
:
Nach Ausführung des Befehls stehen die Ein- und Ausgangsgrößen in den
jeweiligen Struktur- bzw. Record-Komponenten der Struktur bzw. dem Record
TSRP.
Die einzelnen Struktur- bzw. Record-Komponenten können auch mit speziellen
Lesebefehlen abgefragt werden. Im Normalfall werden diese Lesebefehle wegen
der kürzeren Zugriffszeit bevorzugt.
PHB – P
Digitalausgänge
wird
hauptsächlich
hauptsächlich
bei
-
R
ROGRAMMIER
UND
EFERENZHANDBUCH
werden
für
die
in
Ausnahmesituationen
der
Systeminitialisierung
programmierten
wie
bzw.
in
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