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PHB – P
-
ROGRAMMIER
4.4.29
mcr, move circular relative
smcr, spool motion circular relative
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
4.4.30
mca3d, move circular absolute three dimensional
smca3d, spool motion circular absolute three dimensional
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl mca() bis auf den Unterschied,
dass die in dtca1 und dtca2 spezifizierten Koordinaten inkremental, bzw. relativ,
auf die aktuelle Motorpositionen bezogen werden.
procedure mcr(var as: AS; var cmp: CMP);
procedure smcr(var as: AS; var cmp: CMP);
void mcr(struct AS far *as, struct CMP far *cmp);
void smcr(struct AS far *as, struct CMP far *cmp);
Sub mcr(DASEL As ASEL, CMP As CMP)
Kapitel 2.3 Interpolation mit der xPCI-800x.
Dieser Befehl bewirkt die zirkulare Interpolation der drei spezifizierten Achskanäle.
Bezüglich
der
Kreisinterpolation wird auf Basis eines Trapez-Drehzahl-Profiles, d.h. unter
Berücksichtigung von Maximalbeschleunigung und Maximalgeschwindigkeit,
durchgeführt. Als Interpolationsparameter werden die Bahnbeschleunigung ac, die
Bahngeschwindigkeit vl und die Bahnzielgeschwindigkeit tvl in hmp3d verwendet.
Die in dtca1, dtca2 und dtca3 eingetragenen Koordinaten spezifizieren den
Kreismittelpunkt im Absolutmaßsystem. Dabei wird dtca1 der Ersten, dtca2 der
Zweiten und dtca3 der dritten in AS spezifizierten Achse zugeordnet. Die Einheiten
der Bahnparameter werden mit dem PCAP-Befehl ctru() gewählt.
Der Kreis kann in einer beliebigen Ebene abgefahren werden, welche durch die
Flächen-Normale in PN1, PN2 und PN3 spezifiziert wird. Die aktuellen
Startkoordinaten liegen immer in der angegebenen Ebene.
Der Winkel phi spezifiziert den abzufahrenden Verfahrwinkel mit der Einheit Grad.
Die Drehrichtung wird durch das Vorzeichen der Winkelgröße festgelegt. Positive
Werte bedeuten, Drehrichtung im Gegenuhrzeigersinn und negative Werte
Drehrichtung im Uhrzeigersinn. Der Verfahrwinkelbereich ist nicht auf bestimmte
Grenzen fixiert, d.h. es können auch Teil- oder Vielfach-Kreise abgefahren werden.
Das Datenfeld dtm[] wird hier nicht verwendet.
procedure mca3d(var as: AS; var hmp3d: HMP3D);
procedure smca3d(var as: AS; var hmp3d: HMP3D);
void mca3d(struct AS far *as, struct HMP3D far *hmp3d);
void smca3d(struct AS far *as, struct HMP3D far *hmp3d);
Sub mca3d(DASEL As ASEL, HMP3D As HMP3D)
Sub smca3d(DASEL As ASEL, HMP3D As HMP3D)
Kapitel 2.3 Interpolation mit der xPCI-800x.
Achsenauswahl
gibt
es
keine
Einschränkungen.
41
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