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Addi-Data APCI-8008 Handbuch

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OSITIONIER
UND
AHNSTEUERUNG
APCI-8008 – E
CAT
THER
(APCI-8008 / APCI-8008e / APCI-8008e-EC)
Stand: 12.06.2020, ab Disk V2.53VN
Board-Revision: APCI-8008 Rev. C
Rev. 02/092020
www.addi-data.de

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Verwandte Anleitungen für Addi-Data APCI-8008

Inhaltszusammenfassung für Addi-Data APCI-8008

  • Seite 1 OSITIONIER AHNSTEUERUNG APCI-8008 – E THER (APCI-8008 / APCI-8008e / APCI-8008e-EC) Stand: 12.06.2020, ab Disk V2.53VN Board-Revision: APCI-8008 Rev. C Rev. 02/092020 www.addi-data.de...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    1 EtherCAT-Master ............................5 Kurzbeschreibung .......................... 5 2 Hardware-Voraussetzungen ........................6 APCI-8008e-EC ..........................6 APCI-8008 und APCI-8008e ......................6 Lage der Stecker auf BOB-3100 und APCI-8008 ................7 3 Software-Voraussetzungen ......................... 9 4 Inbetriebnahme des EtherCAT-Systems ....................10 Programm fwsetup.exe ........................ 10 4.1.1 fwsetup Monitor-Screen –...
  • Seite 4 Digitale Ausgänge ......................22 5.2.4 Touch Probe-Funktion / Latch-Funktionalität ..............22 6 Konfiguration und Diagnose in der Konsole der APCI-8008 ..............23 Anpassung von herstellerspezifischen XML-Dateien für die Verwendung mit der APCI-8008 ... 23 6.1.1 SM=?? ..........................23 6.1.2 PDOs ergänzen ....................... 23 EtherCAT-Modul neu starten .......................

  • Seite 5: Ethercat-Master

    APCI-8008-EC 1 EtherCAT-Master Die APCI-8008-EC stellt dem Anwender die bekannte Funktion der APCI-8008 mit der Möglichkeit der Anschaltung von EtherCAT-Slave-Komponenten zur Verfügung. Diese können Ein-/Ausgabemodule oder Antriebselemente sein. In der Familie der Karte APCI-8008x gibt es drei Produkte, mit denen eine EtherCAT-Anbindung möglich ist:...

  • Seite 6: Hardware-Voraussetzungen

    Abbildung 2-1: Anschlüsse APCI-8008e-EC 2.2 APCI-8008 und APCI-8008e Um eine APCI-8008 / APCI-8008e für EtherCAT-Applikationen verwenden zu können, müssen die Bauteile für die Ethernet-Anbindung bestückt sein. Diese beinhalten u.a. die Stecker X7 und X9, welche die Ethernet- Schnittstellen repräsentieren. Zur Anschaltung der APCI-8008 an den EtherCAT-Bus muss das Break-Out- Board BOB-3100 verwendet werden.

  • Seite 7: Lage Der Stecker Auf Bob-3100 Und Apci-8008

    APCI-8008-EC 2.3 Lage der Stecker auf BOB-3100 und APCI-8008 Abbildung 2-2: Anschlüsse BOB-3100...

  • Seite 8: Abbildung 2-3: Anschlüsse Apci-8008

    APCI-8008-EC Abbildung 2-3: Anschlüsse APCI-8008...

  • Seite 9: Software-Voraussetzungen

    APCI-8008-EC 3 Software-Voraussetzungen Die APCI-8008-EC muss so konfiguriert sein, dass auf der Karte Linux und die Linux-Variante des APCI-8008 RWMOS.ELF ausgeführt werden. Diese Variante bootet selbständig nach dem Einschalten des PCs bzw. nach einem System-Reset in fwsetup.exe. Der Aufruf der DLL-Funktion BootFile ist hier nicht erlaubt und führt zu einer Systemstörung.

  • Seite 10: Inbetriebnahme Des Ethercat-Systems

    4.1 Programm fwsetup.exe 4.1.1 fwsetup Monitor-Screen – HVC0-Tab Gegenüber dem sogenannten Monitor-Screen bei der Standardvariante der APCI-8008 steht hier in fwsetup die Registerkarte HVC0 zur Verfügung. Diese repräsentiert eine Linux-Konsole, mit der auf den Linux-Kern der APCI-8008-EC zugegriffen werden kann. Alternativ kann auch mit einem Terminalprogramm per Telnet auf die Karte zugegriffen werden.

  • Seite 11: Fwsetup Ethercat-Tab

    4.1.2 fwsetup EtherCAT-Tab Mit Hilfe des TOOLSET-Programms fwsetup.exe kann der an der APCI-8008 angeschlossene EtherCAT- Busaufbau automatisch ermittelt werden, sofern sich der angeschaltete Bus in einem ordnungsgemäßen Zustand befindet. Auf der Registerkarte [Ethercat] können die zusätzlichen Projektierungsmöglichkeiten für den Bus vorgenommen werden.

  • Seite 12: Ethercat-Seite: Configuration

    Tabelle 4-1: Bedeutung der Symbole auf der Seite [EtherCAT][Configuration] Symbol Bedeutung Zuletzt ermittelte EtherCAT-Konfiguration der APCI-8008 einlesen. Es werden die Daten ausgewertet, welche bei der letzten EtherCAT-Initialisierung ermittelt wurden. Hinweis: Dieser Button darf erst betätigt werden, wenn die Initialisierung des EC-Bus abgeschlossen ist.

  • Seite 13: Ethercat-Seite: Sap

    APCI-8008-EC 4.1.2.2 EtherCAT-Seite: SAP Auf der Seite „SAP“ kann der am BOB-3100 angeschlossene Busaufbau durch Klicken auf in Textform dargestellt werden (siehe folgender Screenshot). Abbildung 4-3: EtherCAT SAP Um diese Bildschirmseite aktivieren zu können, muss das Betriebssystem rwmos.elf bereits auf der Karte...

  • Seite 14: Erläuterung Der Grafischen Bediensymbole

    APCI-8008-EC 4.1.2.2.1 Erläuterung der grafischen Bediensymbole In der folgenden Tabelle werden die grafischen Symbole (Speed-Buttons) des in Abbildung 4-3 gezeigten Screenshots erläutert. Tabelle 4-2: Bedeutung der Symbole auf der Seite [EtherCAT][SAP] Symbol Bedeutung siehe Tabelle 4-1 Mit Hilfe dieses Buttons können die nach IEC1131 eingeführten AT-Spezifizierer in die Windows- Zwischenablage kopiert werden zur weiteren Verwendung in einem SAP-Programm.

  • Seite 15: Erläuterung Der Bildschirmtext-Ausgabe Ethercat Sap

    APCI-8008-EC 4.1.2.2.2 Erläuterung der Bildschirmtext-Ausgabe EtherCAT SAP Abbildung 4-4: Bildschirmtext-Ausgabe EtherCAT SAP Alle vorhandenen EtherCAT-Geräte erhalten eine fortlaufende Nummer (Spalte Device). Diese Nummer entspricht der tatsächlichen Position im Busaufbau. Die Spalte Device-Id dient zur Beschreibung der Gerätefunktion. Normalerweise sind die ID-Codes eindeutige Kennungen der EtherCAT-Module in dezimaler und hexadezimaler Schreibweise.

  • Seite 16: Ethercat Seite: Preferences

    APCI-8008-EC 4.1.2.3 EtherCAT Seite: Preferences Auf der Seite „Preferences“ können Vorgaben für die Namensvergabe der SAP-Variablen gemacht werden. Abbildung 4-5: EtherCAT Diagnostics 4.1.3 EtherCAT-SAP-Programmierung Die Software-Zusatzfunktionen der Option EC können neben der PCAP-Programmiermethode auch sehr effektiv durch die SAP-Programmiermethode genutzt werden.

  • Seite 17: Zugriffe Auf Service-Daten-Objekte (Sdos)

    APCI-8008-EC 4.1.3.2 Zugriffe auf Service-Daten-Objekte (SDOs) Das universelle Objekt-Interface ermöglicht den Zugriff auf Service-Daten-Objekte der einzelnen Slaves. Die einzelnen AT-Spezifizierer müssen jedoch manuell unter Zuhilfenahme der jeweiligen Produktdokumentation deklariert werden. Hierzu gelten die nachfolgenden Richtlinien: Für die Bus-Nummer ist EcBus anzugeben. Bei der Device-Nummer muss der jeweilige Slave-Index eingetragen werden.

  • Seite 18: Lesen Von Bus- Und Slave-Informationen

    APCI-8008-EC 4.2 Lesen von Bus- und Slave-Informationen Auf die nachfolgend beschriebenen Informationen kann über das universelle Objekt-Interface zugegriffen werden. Viele Elemente stehen nur für Leseoperationen zur Verfügung. Der Zugriff kann per SAP- oder PCAP-Programmierung erfolgen. Die Busnummer für die hier beschriebenen Zugriffe ist immer ECBus (600 dez.). Stets zu beachten ist der angegebene Datentyp.

  • Seite 19: Manuelles Lesen Und Beschreiben Von Sdos Im Slave-Verzeichnis

    APCI-8008-EC Falls ein Teilnehmer keine SDO-Kommunikation erlaubt, liefert die Funktion einen Fehler zurück. Der Parameter-Wert bei Lesevorgängen ist in diesem Fall ungültig. Falls auf nicht existierende SDOs oder mit falscher Datentyp-Zuordnung zugegriffen wird, wird ebenfalls ein Fehler zurückgegeben. Im fwsetup- Terminal-Bildschirm kann per dmesg weitere Information über den aufgetretenen Fehler ermittelt werden.

  • Seite 20: Inbetriebnahme Von Achsen In Mcfg.exe

    „EtherCAT (csv)“ und „EtherCAT (cst)“ zur Verfügung. Hierbei ist die jeweilige Fähigkeit der Geräte bzw. der Implementierung in der Betriebssystem-Software der APCI-8008 zu berücksichtigen. Die Reihenfolge der Vergabe muss der Reihenfolge der zugeordneten Achsen im Bus entsprechen, darf aber in der Vergabe nicht lückenlos sein. Somit ist es auch möglich, EtherCAT-Achsen gemischt mit Standard-Servo- oder Stepperachsen zu betreiben.

  • Seite 21: Drive-Spezifische Eigenschaften

    APCI-8008-EC 5 Drive-spezifische Eigenschaften Bei der APCI-8008-EC gibt es für jedes enthaltene Drive-System spezifische Einstellungen, die bei der Verwendung eines Drive berücksichtigt werden müssen. So gibt es keine gemeinsam genutzten digitalen Ein- und Ausgänge mehr. Stattdessen werden die auf einem Drive verfügbaren digitalen Ein- und Ausgänge im digi- bzw. digo-Wort der jeweiligen Achse abgebildet.

  • Seite 22: Sysmac 1S-Servoantriebe

    APCI-8008-EC 5.1.4 Sysmac 1S-Servoantriebe 5.2 Panasonic MADHT1505 5.2.1 Betriebsarten Dieses Gerät kann in den Betriebsarten csv, csp und cst betrieben werden. 5.2.2 Digitale Eingänge Signal Bit# digi-Wort negative limit switch positive limit switch HOME home switch SI-MON1 Latch Input EXT1...

  • Seite 23: Konfiguration Und Diagnose In Der Konsole Der Apci-8008

    APCI-8008-EC 6 Konfiguration und Diagnose in der Konsole der APCI-8008 6.1 Anpassung von herstellerspezifischen XML-Dateien für die Verwendung mit der APCI-8008 6.1.1 SM=?? Diese Angabe definiert den SyncManager, mit dem PDOs zyklisch übertragen werden. Register, die vom EtherCAT-Slave gelesen werden, sind dem SyncManager „3“ zuzuordnen; Register, welche auf den EtherCAT-Slave geschrieben werden sollen, dem SyncManager „2“.

  • Seite 24: Ethercat-Sdos

    APCI-8008-EC 6.3 EtherCAT-SDOs Die Beschreibung von EtherCAT-SDOs (Service Data Objects) der jeweiligen Slave-Baugruppe ist der entsprechenden Produktdokumentation zu entnehmen. Ein SDO ist durch seinen Index und SubIndex definiert. Das Beschreiben von SDOs ist im Operational State der Slave-Baugruppe unter Umständen nicht möglich.
  • Seite 25 APCI-8008-EC Lesen und Anzeigen eines SDO: ethercat upload –p? 0xXXXX YY Das ? stellt hier den Index der anzusprechenden Slave-Komponente dar. Beispiel für Lesen und Anzeigen: [root@MCU:~]# ethercat upload -p1 0x1c13 1 0x1a00 6656 Der gelesene Wert wird in hexadezimaler und dezimaler Form ausgegeben.

  • Seite 26: Anhang

    APCI-8008-EC 7 Anhang 7.1 Fallstricke bei der Einrichtung des Systems  Eine oder mehrere Achsen gehen nicht in den Operational State; die EtherCAT-Bus-LED blinkt. Ursache kann hier sein, dass die in mcfg definierten EtherCAT-Achsen nicht mit den tatsächlich im Bus vorhandenen Achsen übereinstimmen. Die nicht zugeordneten Achsen werden dann als nicht gültig initialisiert.

  • Seite 27: Abbildungsverzeichnis

    APCI-8008-EC 7.2 Abbildungsverzeichnis Abbildung 2-1: Anschlüsse APCI-8008e-EC ...................... 6 Abbildung 2-2: Anschlüsse BOB-3100 ....................... 7 Abbildung 2-3: Anschlüsse APCI-8008 ......................8 Abbildung 4-1: EtherCAT Configuration ......................11 Abbildung 4-2: EtherCAT Configuration: Baumform ..................12 Abbildung 4-3: EtherCAT SAP ......................... 13 Abbildung 4-4: Bildschirmtext-Ausgabe EtherCAT SAP ..................

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