Verwandte Anleitungen für Addi-Data CPCI-8004
Inhaltszusammenfassung für Addi-Data CPCI-8004
- Seite 1 OSITIONIER AHNSTEUERUNG APCI-8001, APCI-8008 CPCI-8004 ROGRAMMIER / PHB (T EFERENZ ANDBUCH Stand: 07.11.2014, ab Disk V2.53VC Rev. 15/052015 www.addi-data.de...
-
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
NHALTSVERZEICHNIS 1 Einführung ..............................9 2 Interne Details der rw_MOS-Betriebssystem-Software .................10 Der xPCI-800x Lageregler ......................10 2.1.1 Regelkreis geöffnet / geschlossen ..................10 2.1.2 PIDF-Filter ........................10 2.1.2.1 Die Filterparameter K ................10 2.1.2.2 Zusätzliches Phasenglied ................11 2.1.2.3 Abtastzeit......................11 Der xPCI-800x-Profilgenerator.....................11 2.2.1 Profilgenerierung für JOG-Befehle..................12 2.2.2 Profilgenerierung für MOVE-Befehle ................12 2.2.3... - Seite 4 NHALTSVERZEICHNIS Definitionen, Strukturen und Records..................22 4.3.1 Definitionen ........................22 4.3.2 Strukturen, Records und Typen ..................22 4.3.2.1 Struktur- und Record-Typ AS.................23 4.3.2.2 Struktur- und Record-Typ TSRP ..............23 4.3.2.3 Struktur- und Record-Typ TRU (Trajectory Units) .........24 4.3.2.4 Struktur- und Record-Typ LMP (Linear Motion Parameters) ......25 4.3.2.5 Struktur- und Record-Typ CMP (Circular Motion Parameters) ......25 4.3.2.6...
- Seite 5 NHALTSVERZEICHNIS 4.4.38 mlr, move linear relative smlr, spool motion linear relative ..........45 4.4.39 ms, motion stop .......................45 4.4.40 MsgToScreen ........................45 4.4.41 ol, open loop........................46 4.4.42 ra, reset axis........................46 4.4.43 rdap, read axis parameters .....................46 4.4.44 rdaux, read auxiliary register...................47 4.4.45 rdaxst, read axis status ....................47 4.4.46 rdaxstb, read axis status bit ....................49 4.4.47 rdcbcnct, read common buffer CNC-Task ..............49 4.4.48 rdcd, read common double .....................50...
- Seite 6 NHALTSVERZEICHNIS 4.4.88 rdMDVel – Read Maximum Velocity Skip ...............67 4.4.89 rdModeReg – Read MODEREG ..................68 4.4.90 rdmpe, read maximum position error ................68 4.4.91 rdnfrax – read No-Feed-Rate-Axis..................68 4.4.92 rdPosErr, read Position Error ..................68 4.4.93 rdrp, read real position ....................69 4.4.94 rdrpd – read real position in display unit .................69 4.4.95 rdrv, read real velocity.....................69 4.4.96 rdSampleTime –...
- Seite 7 NHALTSVERZEICHNIS 4.4.141 wrJerkRel, write jerkrel....................90 4.4.142 wrjovr, write jog override ....................91 4.4.143 wrjtvl, write jog target velocity ..................91 4.4.144 wrjvl, write jog velocity.....................91 4.4.145 wrledgn, write led green ....................92 4.4.146 wrledrd, write led red.......................92 4.4.147 wrledyl, write led yellow....................92 4.4.148 wrlp, write latched position ....................92 4.4.149 wrlpndx, write latched position index ................93 4.4.150 wrMaxAcc –...
-
Seite 9: Einführung
Bei der xPCI-800x-Familie handelt sich um Positionier- und Bahnsteuerungen der gehören zur dritten Generation. Hierzu gehören z.Zt. die Positionier- und Bahnsteuerungen xPCI-800x- APCI-8001, APCI-8008 und CPCI-8004. Weitere Karten sind in Planung. Familie? Weitere Sofern die in diesem Handbuch beschriebenen Funktionen nicht für alle Geräte der Anmerkungen xPCI-800x-Familie übereinstimmen, sind diese besonders gekennzeichnet. -
Seite 10: Interne Details Der Rw_Mos-Betriebssystem-Software
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 2 Interne Details der rw_MOS-Betriebssystem-Software Wie schon im Bedienungs-Handbuch erwähnt, beruht die Leistungsfähigkeit der xPCI-800x unter anderem auf der Betriebssystemsoftware rw_MOS. In den nachfolgenden Kapiteln werden die in rw_MOS implementierten Funktionen wie z.B. die Profilgenerierung oder Endschalterbehandlung beschrieben. 2.1 Der xPCI-800x Lageregler Die Grundbetriebsart von xPCI-800x ist die Lageregelung. -
Seite 11: Zusätzliches Phasenglied
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Falls ein Regler mit anderer Struktur realisiert werden soll, so lassen sich die einzelnen Anteile einfach durch Nullsetzen disaktivieren. 2.1.2.2 Zusätzliches Phasenglied Das gegebene digitale PIDF-Filter ist standardmäßig in Kette geschaltet mit einem Verzögerungsglied erster Ordnung mit der Zeitkonstante T (halbe Abtastzeit). -
Seite 12: Profilgenerierung Für Jog-Befehle
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 2.2.1 Profilgenerierung für JOG-Befehle Beim Abfahren eines Trapez-Drehzahlprofils mit JOG-Verfahrbefehlen (Einzelachsbewegungen) sind nun einige Sonderfälle möglich: • Die Anfangsgeschwindigkeit ist negativ gegenüber der Verfahrrichtung. Die Achse verfährt also zunächst in die falsche Richtung, bremst jedoch ab, kehrt um und beschleunigt nun in die richtige Richtung. •... -
Seite 13: Beschleunigung
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Alle diese Fälle werden richtig behandelt, falls der abzufahrende Weg jeweils ausreicht. Weiterhin muss stets eine positive Maximalgeschwindigkeit Beschleunigung angegeben werden Endgeschwindigkeit muss kleiner oder gleich groß sein wie die Maximalgeschwindigkeit. Bei Angabe einer negativen Beschleunigung oder Maximalgeschwindigkeit wird das Profil verworfen. Bei MOVE- Verfahrbefehlen ist es nicht möglich Beschleunigungs- und Bremsrampen mit unterschiedlicher Steilheit in einem Verfahrbefehl zu programmieren. -
Seite 14: Zielgeschwindigkeit
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 2.2.5 Zielgeschwindigkeit Die Zielgeschwindigkeit kann positiv, negativ oder natürlich mit 0 angegeben werden. Die Richtung der Zielgeschwindigkeit bezieht sich immer auf die Verfahrrichtung. Beim Verfahren in negativer Richtung und positiver Zielgeschwindigkeit wird also in negativer Richtung weitergefahren. Die Zielgeschwindigkeit hat dieselbe Einheit wie die Maximalgeschwindigkeit. -
Seite 15: Direkter Modus
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 2.2.8.1 Direkter Modus Der direkte Modus wird durch den Aufruf von speziellen move- und jog-Befehlen automatisch aktiviert. Beim Programmieren eines Verfahrbefehls im direkten Modus, wird mit der Ausführung des angegebenen Befehls nach einer systembedingten Verzögerungszeit (ca. 2 - 3 Abtastintervalle) begonnen. Ein bereits ablaufendes Profil wird nicht bis zum Ende abgefahren, die Momentanwerte von Geschwindigkeit und Position werden als Anfangswerte für den aktuellen Verfahrbefehl übernommen. -
Seite 16: Interpolation Mit Xpci-800X
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Wenn ein asynchroner Ablauf der Spooler vom Betriebssystem erkannt wird, wird das Bit SAF (#19) gesetzt. Falls im MODEREG-Register das Bit JSatSAF (#28) gesetzt ist, werden in diesem Fall alle Achsen per Jog- Stop mit der programmierten Stop-Deceleration angehalten. 2.3 Interpolation mit xPCI-800x Das Verfahren einzelner Achsen mit xPCI-800x erfolgt mit den jog-Befehlen. -
Seite 17: Helixinterpolation
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 2.3.3 Helixinterpolation Die Helix-Interpolation wird für zwei beliebige Achsen als Zirkular-Interpolation und mit einer dritten beliebigen Achse als Linear-Interpolation ausgeführt. 2.3.4 Mantelflächenbearbeitung Bei Interpolationsbefehlen werden die Bahnparameter Geschwindigkeit und Beschleunigung mit Hilfe der Systemparameter PositionUnit (PU) und TimeUnit (TU) angegeben. Dabei ist vorausgesetzt, dass an einer Interpolationsfahrt immer Achsen des gleichen Typs (translatorisch oder rotatorisch) teilnehmen, da nur so gewährleistet ist, dass die PositionUnit entsprechend verarbeitet werden kann. -
Seite 18: Die Xpci-800X-Endschalterbehandlung
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 2.4 Die xPCI-800x-Endschalterbehandlung Die xPCI-800x bietet eine große Palette von Möglichkeiten der Endschalterbehandlung bzw. Verfahrbereichsbegrenzung. So ist es möglich einen oder mehrere beliebige Digitaleingänge als Hardwareendschalter Links oder Rechts konfigurieren. Konfiguration wird Endschaltereingang zusätzlich eine Funktion TOM, SMA oder SMD zugeordnet. Weiterhin kann für jeden Achskanal zusätzlich ein Softwareendschalter links und rechts definiert werden. -
Seite 19: Die Xpci-800X-Programmiermethoden
3 - D PCI-800 APITEL IE X ROGRAMMIERMETHODEN 3 Die xPCI-800x-Programmiermethoden Ein wichtiger Bestandteil der xPCI-800x-Positionier- und Bahn-Steuerung ist das Echtzeit-Multi-Task- Betriebssytem rw_MOS (Mips Operating System). Dieses ist in der Datei rwmos.elf abgelegt und wird einmalig pro PC-Systemstart mit dem Bootmenü in mcfg.exe oder durch ein Anwenderprogramm innerhalb weniger Sekunden in den lokalen Arbeitsspeicher der xPCI-800x geladen. -
Seite 20: Sap-Multitasking
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 3.2.1 SAP-Multitasking Die Betriebssystemsoftware rw_MOS kann bis zu 4 SAP-Programme gleichzeitig abarbeiten. Alle gleichzeitig ausgeführten Tasks haben die gleiche Priorität. Die verschiedenen Task werden über Nummern angesprochen. Die kleinste Tasknummer hat den Wert 0 und die größte somit den Wert 3. Die Multitasking-Programmierung ermöglicht es, eine komplexe Aufgabe in kleine überschaubare Teilaufgaben zu zerlegen. -
Seite 21: Pc-Applikations-Programmierung
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4 PC-Applikations-Programmierung 4.1 Einführung In der xPCI-800x TOOLSET Software sind Bibliotheksfunktionen für die Programmiersprachen Borland Delphi, C (z.B Borland C++Builder, Microsoft Visual C++) und Microsoft Visual Basic enthalten. Es handelt sich hierbei um Programmierwerkzeuge für die Windows-Plattformen Windows 95, 98, Me, Windows NT 4.0, Windows NT Embedded 4.0, Windows 2000, XP, Vista und Windows 7. -
Seite 22: Definitionen, Strukturen Und Records
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Programmiersprache Unterverzeichnis Dateien Delphi mcug3.pas, ld.pas, move.pas usw. Borland Delphi mcug3.h, ld.c, move.c usw. Borland C++ Builder C/borland mcug3.lib mcug3.h, ld.c, move.c usw. Microsoft Visual C++ C/mvc mcug3.lib mcug3.bas, ld.bas, move.bas usw. Microsoft Visual Basic 4.3 Definitionen, Strukturen und Records Bevor die einzelnen Funktionen erklärt werden, erfolgt die Beschreibung einiger Definitionen, Strukturen bzw. -
Seite 23: Struktur- Und Record-Typ As
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.3.2.1 Struktur- und Record-Typ AS Tabelle 2: Struktur- und Record-Typ AS Element (Kurzwortbedeutung), Funktion LONGINT (used number of axis) Anzahl der anzuwählenden Achsen bei unoa verschiedenen Funktionsaufrufen. Feld mit MAXAXIS LONGINT (selected axis number) Feld der anzuwählenden Achsen. Dieses Feld ist mit Index 0 beginnend je nach Anzahl der verwendeten Achsen zu initialisieren. -
Seite 24: Struktur- Und Record-Typ Tru (Trajectory Units)
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Element (Kurzwortbedeutung), Funktion double (jog velocity) double (jog target velocity) jtvl double (jog override) jovr double (home acceleration) double (home velocity) double (real position) double (desired position) double (target position) double (software limit left) double (software limit right) double (in position window) -
Seite 25: Struktur- Und Record-Typ Lmp (Linear Motion Parameters)
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.3.2.4 Struktur- und Record-Typ LMP (Linear Motion Parameters) Dieser Struktur- bzw. Recordtyp ist Parameter bei allen linearen Interpolationsbefehlen. Tabelle 5: Struktur- und Record-Typ LMP Element (Kurzwortbedeutung), Funktion double (acceleration) Bahnbeschleunigung double (velocity) Bahngeschwindigkeit double (target velocity) Bahnzielgeschwindigkeit Feld mit MAXAXIS (distance to move) Dieses Feld ist je nach Index der verwendeten Achsen double... -
Seite 26: Struktur- Und Record-Typ Hmp3D (Helical Motion Parameters 3Dimensional)
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Element (Kurzwortbedeutung), Funktion Feld mit MAXAXIS (distance to move z-Achse und höher) Dieses Feld ist je nach Index der double verwendeten Achsen zu initialisieren. Die Zählweise des Index beginnt bei 0. (Siehe auch LMP). In die einzelnen Elemente werden die gewünschten Verfahrwege je nach Positionierart (absolut bzw. -
Seite 27: Struktur- Und Record-Typ Cbcnt (Common Buffer Cnc-Task)
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Anmerkung: Mit Hilfe des PCAP-Initialisierungsbefehls InitMcuSystem2() oder InitMcuSystem3() wird die Systemdatei system.dat, welche hauptsächlich mit Hilfe des TOOLSET-Programms mcfg.exe verändert wird, auf die xPCI-800x übertragen und bewirkt dort die Initialisierung systeminterner Parameter wie z.B. Beschleunigungen, Geschwindigkeiten, Filterkoeffizienten, Grenzwerte usw. Dieser Ladevorgang muss einmalig pro Systemstart erfolgen. -
Seite 28: Pcap-Hochsprachen-Funktionenreferenzliste
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4 PCAP-Hochsprachen-Funktionenreferenzliste 4.4.1 Aufbau der Referenzliste Die Funktionen- und Befehls-Referenzliste ist alphabetisch sortiert. Die Beschreibung der einzelnen Befehle und Funktionen hat dabei folgenden Aufbau: Merkmal Beschreibung Dies ist der Name, mit dessen Hilfe die nachfolgend beschriebene Funktion UNKTIONSNAME aufgerufen wird. -
Seite 29: Azo, Activate Zero Offsets
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.3 azo, activate zero offsets Jedem Achskanal können fünf unterschiedliche Nullpunktverschiebungen (zero ESCHREIBUNG offsets) zugeordnet werden. Mit Hilfe des Befehls azo() können die gewünschten achsspezifischen Verschiebungsparameter aktiviert werden. Im Parameter set (bzw. set_) wird spezifiziert, welcher Satz von Nullpunktverschiebungen aktiviert werden soll. -
Seite 30: Cardselect
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH D ie Funktion liefert folgende Rückgabewerte: ÜCKGABEWERT Rückgabewert Fehler-Beschreibung Kein Fehler, Bootvorgang erfolgreich abgeschlossen. Der in BootFileName spezifizierte Dateiname ist ungültig. Die in BootFileName spezifizierte Datei konnte nicht geöffnet werden. Unerkanntes Dateiformat. Zur Zeit sind nur Dateien mit dem ELF-Dateiformat zulässig. -
Seite 31: Cl, Close Loop
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.8 cl, close loop Alle in AS spezifizierten Achskanäle werden mit diesem Befehl in die ESCHREIBUNG Lageregelung gebracht. Dabei werden die Istpositionen der beteiligten Achsen als Sollpositionen übernommen, um große Regelabweichungen zu vermeiden. Zusätzlich werden alle mit PAE-projektierten Digital-Ausgänge gesetzt. Diese Ausgänge können beispielsweise zur Ansteuerung von Relais verwendet werden, mit welchen wiederum die Freigabe der Leistungsverstärkereinheiten erfolgt. -
Seite 32: Ctru, Change Trajectory Units
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.11 ctru, change trajectory units diesem Befehl können Einheiten für Geschwindigkeits-, ESCHREIBUNG Beschleunigungs- und Positionsparameter aller Interpolationsbefehle (move- Befehle) umgeschaltet werden. Die Parameter werden in den gewählten Einheiten angegeben. procedure ctru(var tru:TRU); ORLAND ELPHI void ctru(struct TRU far *tru); Sub ctru(DTRU As tru) ISUAL ASIC... -
Seite 33: Getenvstr, Get Environment String
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.12 getEnvStr, get Environment String Mit dieser Funktion wird die im String- bzw. Zeichen-Parameter spezifizierte ESCHREIBUNG Umgebungsvariabel von der Steuerung ausgelesen und der Wert in den aufrufenden Parameter eingetragen. function getEnvStr (var EnvStr:CppString):integer; ORLAND ELPHI int getEnvStr (char far * EnvStr);... -
Seite 34: Gettskstr, Get Task Message String
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.14 gettskstr, Get Task Message String Mit diesem Befehl kann der taskspezifische Ausgabestring gelesen werden. ESCHREIBUNG function gettskstr (TaskNr: integer; buffer: PChar, szbuffer: integer): integer; ORLAND ELPHI int gettskstr (int TaskNr, char * buffer, int szbuffer); Function gettskstr (ByVal tasknr As Long, ByVal buffer As String, ByVal szbuffer) ISUAL ASIC... -
Seite 35: Nd Method)
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Die Funktion kann folgende Werte zurückliefern: ÜCKGABEWERT Fehler-Beschreibung Rück- gabewert Kein Fehler. Es wurde kein xPCI-800x-Controller gefunden. Die rw_MOS-Betriebssystemsoftware ist nicht geladen oder wurde gestoppt. Siehe hierzu PCAP-Kommando BootFile() oder Dienstprogramm mcfg.exe Falsche Betriebssystemsoftware. Die Dateiversionen der haben inkompatible mcug3.dll... -
Seite 36: Initmcusystem2, Initialise Mcu System
Werten enthalten: 1 = PA 8000 (ISA-Karte) 2 = PS 840 (ISA-Karte) 4 = APCI-8001 16 (10 hex) = CPCI-8004 32 (20 hex) = APCI-8008 0 = unbekanntes Karte oder RWMOS veraltet andere Werte = neuere Produkte siehe InitMcuSystem() NMERKUNG TpuBaseAddress hat keine Bedeutung und sollte mit dem Wert 0 übergeben... -
Seite 37: Jhi, Jog Home Index
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Sofern dieser Befehl gleichzeitig für mehrere Achsen ausgeführt wird, können NMERKUNG diese aufgrund der achsspezifischen Systemparameter zu unterschiedlichen Zeitpunkten die Zielpositionen erreichen [Kapitel 2.2.7] achsspezifischen Parameter z.B. Beschleunigungen Geschwindigkeiten können jederzeit mit Hilfe von Lese- und Schreibbefehlen abgefragt bzw. -
Seite 38: Jhl, Jog Home Left
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.21 jhl, jog home left Dieser Befehl startet den Referenzsuchlauf aller in AS spezifizierten Achskanäle in ESCHREIBUNG negative Verfahrrichtung. Der Suchlauf wird mit Hilfe eines Endlos-Trapez- Drehzahlprofils ausgeführt. Die achsspezifischen Systemdaten hac und hvl dienen dabei als Parameter zur Profilgenerierung. -
Seite 39: Js, Jog Stop
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.24 js, jog stop Die in AS gewählten Achskanäle werden mit der achsspezifischen Verzögerung ESCHREIBUNG sdec auf Geschwindigkeit 0 abgebremst und in Lageregelung gehalten. Bis zum Ende des Abbremsvorgangs ist das pe-Flag im axst-Register rückgesetzt. Die Verzögerung sdec kann mit Hilfe von Schreib- und Lese-Befehlen jederzeit gesetzt und abgefragt werden. -
Seite 40: Lps, Latch Position Synchronous
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.27 lps, latch position synchronous Mit diesem Befehl kann ein Latch-Vorgang synchron zum Abtastzyklus des in an ESCHREIBUNG angewählten Achskanals ausgelöst werden. Nach dem Aufruf wird die Ist-Position {rp} nach jeweils mst Abtastintervallen zwischengespeichert. Sofern ein Latch- Vorgang stattgefunden hat, wird dies im axst-Register im Flag lpsf (Bit Nr. -
Seite 41: Mcr, Move Circular Relative Smcr, Spool Motion Circular Relative
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.29 mcr, move circular relative smcr, spool motion circular relative Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl mca() bis auf den Unterschied, ESCHREIBUNG dass die in dtca1 und dtca2 spezifizierten Koordinaten inkremental, bzw. relativ, auf die aktuelle Motorpositionen bezogen werden. procedure mcr(var as: AS;... -
Seite 42: Mcr3D, Move Circular Relative Three Dimensional Smcr3D, Spool Motion Circular Relative Three Dimensional
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.31 mcr3d, move circular relative three dimensional smcr3d, spool motion circular relative three dimensional Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl mca3d() bis auf den Unterschied, ESCHREIBUNG dass die in dtca1, dtca2 und dtca3 spezifizierten Koordinaten inkremental, bzw. relativ, auf die aktuelle Motorpositionen bezogen werden. -
Seite 43: Mcug3_Setboardintroutine
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.33 MCUG3_SetBoardIntRoutine Hilfe dieser Funktion kann eine benutzerspezifische ESCHREIBUNG Interruptbearbeitungsroutine installiert und aktiviert werden. function MCUG3_SetBoardIntRoutine (func : Pointer): integer; ORLAND ELPHI int MCUG3_SetBoardIntRoutine(InterruptRoutine func); Function MCUG3_SetBoardIntRoutine (ByVal func As Long) As Long ISUAL ASIC func ist ein Funktionszeiger auf die vom Anwender geschriebene Interrupt- ARAMETER Bearbeitungsroutine. -
Seite 44: Mhr, Move Helical Relative Smhr, Spool Motion Helical Relative
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH void mha(struct AS far *as, struct HMP far *hmp); void smha(struct AS far *as, struct HMP far *hmp); Sub mha(DASEL As ASEL, HMP As HMP) ISUAL ASIC Sub smha(DASEL As ASEL, HMP As HMP) 4.4.36 mhr, move helical relative smhr, spool motion helical relative Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl mha() bis auf den Unterschied,... -
Seite 45: Mlr, Move Linear Relative Smlr, Spool Motion Linear Relative
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.38 mlr, move linear relative smlr, spool motion linear relative Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl mla(), jedoch werden die im Feld ESCHREIBUNG dtm spezifizierten Verfahrwege inkremental, bzw. relativ zur momentanen Motorposition, interpretiert. procedure mlr(var as: AS; var lmp: LMP); ORLAND ELPHI procedure smlr(var as: AS;... -
Seite 46: Ol, Open Loop
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.41 ol, open loop Dieser Befehl öffnet den Lageregelkreis aller in AS angewählten Achsen. Auf den ESCHREIBUNG Motor-Command-Ports wird je bei Servo-Achsen 0V Ausgangsspannung und bei Schrittmotorachsen 0Hz Schrittfrequenz ausgegeben. Alle mit PAE-Funktion projektierten xPCI-800x Digitalausgänge werden für... -
Seite 47: Rdaux, Read Auxiliary Register
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.44 rdaux, read auxiliary register Diese Funktion liefert das achsspezifische auxiliary Register zurück. [Kapitel 6.3.3] ESCHREIBUNG procedure rdaux (var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void rdaux (struct TSRP *tsrp); Sub rdaux(DTSRP As TSRP) ISUAL ASIC TSRP[n].aux TSRP-K OMPONENTEN siehe auch Kapitel 4.4.124 NMERKUNG... -
Seite 48: Maximum Position Error-Flag: Hat Den Wert 1, Wenn Der Zulässige
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Bit-Nr. Name Funktion Maximum Position Error-Flag: Hat den Wert 1, wenn der zulässige Schleppfehler überschritten wurde. Der maximal erlaubte Schleppfehler wird im Systemparameter {mpe} spezifiziert. Mit Hilfe der PCAP-Befehle wrmpe()und rdmpe() kann der Parameter auch während der Laufzeit verändert werden 0000 0080 Data handling error flag: Hat den Wert 1 wenn ein Datenfehler (z.B. -
Seite 49: Rdaxstb, Read Axis Status Bit
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.46 rdaxstb, read axis status bit Mit dieser Funktion kann eine xPCI-800x Achsen-Statusinformation abgefragt ESCHREIBUNG werden. Die Achsnummer muss im Parameter an (0, 1, .. MAXAXIS-1) spezifiziert werden. function rdaxstb(an:integer; bitnr:integer):integer; ORLAND ELPHI int rdaxstb(int an, int bitnr); Function rdaxstb(ByVal an As Long, ByVal bitnr As Long) As Long ISUAL ASIC... -
Seite 50: Rdcd, Read Common Double
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.48 rdcd, read common double Mit dieser Funktion können vordefinierte Variablen der CNC-Task eingelesen ESCHREIBUNG werden. Dies sind die rw_SymPas-Variablen CD0 .. CD99. Der erste Parameter gibt dabei die Nummer -index- der gewünschten einzulesenden Variablen an. Der Wertebereich von index ist dabei 0 bis 999. -
Seite 51: Rddigi, Read Digital Inputs
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.51 rddigi, read digital inputs Mit dieser Funktion können folgende Signalzustände abgefragt werden: ESCHREIBUNG Der aktuelle Zustand der 16 xPCI-800x Digital-Eingänge Der aktuelle Zustand der Nullspur- (Index) Signals vom Inkrementalenkoder Ein zwischengespeicherter Fehler des Meßwerterfassungssystems Eine zwischengespeicherte Flanke des Nullspur- (Index) Signals vom Inkrementalgeber Eine zwischengespeicherte Flanke des Hardware-Latchsignals (Strobe) -
Seite 52: Rddigib, Read Digital Input Bit
CPCI-8004: Eingang 18 CPCI-8004: Eingang 19 CPCI-8004: Eingang 20 CPCI-8004: Eingang 21 und Hardware-Strobe-Signal zum Latchen Achskanal 1 CPCI-8004: Eingang 22 und Hardware-Strobe-Signal zum Latchen Achskanal 2 CPCI-8004: Eingang 23 und Hardware-Strobe-Signal zum Latchen Achskanal 3 CPCI-8004: Eingang 24 und Hardware-Strobe-Signal zum Latchen Achskanal 4 4.4.52 rddigib, read digital input bit... - Seite 53 Wert Nullspursignals Inkrementalgeber, achsspezifisch Zwischengespeicherter Wert des Latchsignals (Hardware-Strobe), achsspezifisch APCI-8008/CPCI-8004: AEA Alarm Error Enkoder Kanal A APCI-8008/CPCI-8004: AEB Alarm Error Enkoder Kanal B APCI-8008/CPCI-8004: AEN Alarm Error Enkoder Kanal Index APCI-8008/CPCI-8004: AES Alarm Error Enkoder Sammelfehler CPCI-8004: Eingang 17...
-
Seite 54: Rddigo, Read Digital Outputs
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.53 rddigo, read digital outputs Mit diesem Befehl wird der aktuelle Ausgabe-Status der xPCI-800x-Digital- ESCHREIBUNG Ausgänge in die achsspezifische Struktur- bzw. Record-Komponente digo eingelesen. Die dort gesetzten Bits repräsentieren gesetzte Ausgänge. procedure rddigo(var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void rddigo(struct TSRP far *tsrp);... -
Seite 55: Rddpoffset, Read Desired Position Offset
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.56 rddpoffset, read desired position offset Mit dieser Funktion kann der aktuell programmierte Wert des Achsen-Qualifizierers ESCHREIBUNG dpoffset gelesen werden. function rddpoffset (an: integer; var value: double): integer; ORLAND ELPHI int rddpoffset(int an, double *value); Function rddpoffset (ByVal an As Long, value As Double) As Long ISUAL ASIC... -
Seite 56: Rddvoffset, Read Desired Velocity Offset
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.59 rddvoffset, read desired velocity offset Mit dieser Funktion kann der aktuell programmierte Wert des Achsen-Qualifizierers ESCHREIBUNG dvoffset gelesen werden. function rddvoffset (an: integer; var value: double): integer; ORLAND ELPHI int rddvoffset(int an, double *value); Function rddvoffset (ByVal an As Long, value As Double) As Long ISUAL ASIC... -
Seite 57: Das Register Errorreg
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.62.1 Das Register ErrorReg In dem Register ErrorReg werden diverse Fehlerzustände der RWMOS.Betriebssystemsoftware angezeigt. Das Register ist bitcodiert. Tabelle 15: Bitcodierter Aufbau des ErrorReg-Wortes Bit-Nr. Name Funktion errAxDef Achse in AS war mehrfach selektiert bei einem Verfahrkommando errTargetVel Zielgeschwindigkeit <>... -
Seite 58: Rdf, Read Filter
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.63 rdf, read filter Mit Hilfe dieses Befehls können die aktuellen achsspezifischen PIDF-Filter- ESCHREIBUNG Koeffizienten der xPCI-800x eingelesen werden. Die Defaultwerte dieser Koeffizienten werden mit Hilfe des TOOLSET Programms mcfg.exe festgelegt. procedure rdf(var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void rdf(struct TSRP far *tsrp);... -
Seite 59: Rdhac, Read Home Acceleration
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Die Funktion liefert nach erfolgreicher Ausführung 0 zurück. In diesem Fall steht in ÜCKGABEWERT value der achsspezifische Wert von gfaux zur Verfügung. Bei einem Rückgabewert ≠ 0 konnte der Wert nicht gelesen werden, weil z.B. RWMOS.ELF das Kommando nicht unterstützt. -
Seite 60: Achsenqualifizierer Ifs
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.69.1 Achsenqualifizierer ifs Mit diesem Register können verschiedene Status- und Fehler-Informationen der xPCI-800x abgefragt werden. Sofern die jeweilige Status- oder Error-Information gültig ist, wird dies mit dem Wert 1 an der jeweiligen Bitposition angezeigt. Die einzelnen Bits repräsentieren wichtige interne Zustandsinformationen der APCI-8001. -
Seite 61: Rdigi, Reset Digital Inputs
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.71 rdigi, reset digital inputs diesem Befehl können achsspezifisch gespeicherten digi ESCHREIBUNG Statusinformationen gelöscht werden. procedure rdigi(var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void rdigi(struct TSRP far *tsrp); Sub rdigi(DTSRP As TSRP) ISUAL ASIC TSRP[n].digi TSRP-K OMPONENTEN n = 0 .. Anzahl der Achsen -1 rddigi() [Kapitel 4.4.51] NMERKUNG 4.4.72 rdipw, read in position window... -
Seite 62: Rdjerkrel, Read Jerkrel
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.75 rdJerkRel, read jerkrel Mit diesem Befehl wird der achsspezifische Parameter jerkrel in value eingelesen. ESCHREIBUNG procedure rdJerkRel (an: integer; var value: double); ORLAND ELPHI void rdJerkRel (long an, double *value); Sub rdJerkRel (an As Long, ByVal value As Double) ISUAL ASIC an = Achsnummer (0..n) -
Seite 63: Rdjvl, Read Jog Velocity
APCI-8001: eingelesen werden. Der aktuelle Zustand der LED D53 (grün) kann mit Hilfe dieser Funktion APCI-8008: eingelesen werden. Der aktuelle Zustand der LED D36 (grün) kann mit Hilfe dieser Funktion CPCI-8004: eingelesen werden. function rdledgn: integer; ORLAND ELPHI int rdledgn(void);... -
Seite 64: Rdledyl, Read Led Yellow
APCI-8001: werden. Der aktuelle Zustand der LED D55 (gelb) kann mit Hilfe dieser Funktion eingelesen APCI-8008: werden. Der aktuelle Zustand der LED D37 (gelb) kann mit Hilfe dieser Funktion eingelesen CPCI-8004: werden. function rdledyl: integer; ORLAND ELPHI int rdledyl(void); Function rdledyl() As Long... -
Seite 65: Rdlsm, Read Left Spool Memory
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH TSRP[n].lp TSRP-K OMPONENTEN Nach Ausführen der Funktion, steht die Latchposition im Register lp in der ÜCKGABEWERT achsspezifischen Positionseinheit zur Verfügung. Das Latchen der Nullspur vom Inkrementalgeber ist hilfreich bei der NMERKUNG Enkoderverifikation Referenzfahrt-Programmierung. PCAP-Befehl wrlpndx() 4.4.83 rdlsm, read left spool memory Dieser Befehl liefert den freien Spoolbereich in Bytes zurück. -
Seite 66: Rdmaxvel - Read Maximum Velocity Check
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.85 rdMaxVel – Read Maximum Velocity Check Mit diesem Befehl kann der maximale achsspezifische Geschwindigkeitswert ESCHREIBUNG (MaxVel) für Linearinterpolationsbefehle gelesen werden. Dieser Wert kann von RWMOS-Betriebssystemsoftware verwendet werden, Bahngeschwindigkeit derart zu begrenzen, dass keine der an einer Linear- Interpolation beteiligten Achsen,... -
Seite 67: Rdmcp, Read Motor Command Port
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.87 rdmcp, read motor command port Mit diesem Befehl kann die aktuelle Stellgröße der Motor-Command-Ports ESCHREIBUNG eingelesen werden. procedure rdmcp(var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void rdmcp(struct TSRP far *tsrp); Sub rdmcp(DTSRP As TSRP) ISUAL ASIC TSRP[n].mcp TSRP-K OMPONENTEN Der Rückgabewert steht nach Ausführung des Befehls im Feld mcp zur Verfügung. -
Seite 68: Rdmodereg - Read Modereg
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.89 rdModeReg – Read MODEREG diesem Befehl wird Register MODEREG RWMOS- ESCHREIBUNG Betriebssystemsoftware gelesen. procedure rdModeReg (var value: integer); ORLAND ELPHI void rdModeReg(long *value); Sub rdModeReg (ByVal value As Long) ISUAL ASIC in value wird ModeReg zurückgeliefert ARAMETER Siehe hierzu auch Kapitel 6.3.1.4 und Funktion wrModeReg Kapitel 4.4.154. -
Seite 69: Rdrp, Read Real Position
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.93 rdrp, read real position Diese Funktion liefert die achsspezifische aktuelle Position (= tatsächliche Position ESCHREIBUNG oder real position) zurück. Das Auslesen der Position kann zu jedem beliebigen Zeitpunkt, also auch während dem Verfahren der Achse, durchgeführt werden. Pro Abtastzyklus (1.28ms) steht ein neuer Istwert zur Verfügung. -
Seite 70: Rdsampletime - Read Sample Time
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.96 rdSampleTime – Read Sample Time Mit diesem Befehl kann die Abtast-Zykluszeit der Steuerung ermittelt werden. ESCHREIBUNG function rdSampleTime (var value: integer) as integer; ORLAND ELPHI void rdSampleTime(long *value); Function rdSampleTime (ByVal value As Long) As Long ISUAL ASIC 1 bei Erfolg,... -
Seite 71: Rdslr, Read Software Limit Right
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.99 rdslr, read software limit right Diese Funktion liefert die achsspezifische rechte Software-Endlagen-Position ESCHREIBUNG zurück. procedure rdslr(var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void rdslr(struct TSRP far *tsrp); Sub rdslr(DTSRP As TSRP) ISUAL ASIC TSRP[n].slr TSRP-K OMPONENTEN Nach Ausführen der Funktion steht die rechte Software-Endlagen-Position im NMERKUNG Register slr in der achsspezifischen Positionseinheit zur Verfügung. -
Seite 72: 102 Rdtpd - Read Target Position In Display Unit
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.102 rdtpd – read target position in display unit Mit Hilfe dieser Funktion kann die Zielposition (target position) in der ESCHREIBUNG achsspezifischen Anzeigeeinheit (display unit) abgefragt werden. Die Zielposition wird immer als absoluter Positionswert zurückgeliefert. procedure rdtpd(var tsrp:TSRP);... -
Seite 73: 105 Rdzerooffset, Read Zero Offset
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.105 rdZeroOffset, read zero offset Hilfe dieses Befehls kann aktuell gesetzte achsspezifische ESCHREIBUNG Nullpunktverschiebung (zero offset) gelesen werden. Der Absolutwert der aktuell gesetzen Nullpunktverschiebung wird achsspezifischen value Positionseinheit zurückgeliefert. Mit dem Parameter an wird der Achsindex des auszulesenden Achskanals (0..n) angegeben. -
Seite 74: 108 Rs, Reset System
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.108 rs, reset system Dieser Befehl bewirkt das Rücksetzen des kompletten Achssystems. Die Digital- ESCHREIBUNG Ausgänge werden auf die mit Hilfe des TOOLSET-Programms mcfg.exe projektierten Standardwerte gesetzt. Auf den Sollwertkanälen werden bei Servo- Achsen 0 V Ausgangsspannung und bei Schrittmotor-Achsen 0 Hz Schrittfrequenz ausgegeben. -
Seite 75: 111 Shp, Set Home Position
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.111 shp, set home position Mit Hilfe dieses Befehls kann der achsspezifische Nullpunkt (home position) ESCHREIBUNG gesetzt werden. Der Parameter tp wird in der achsspezifischen Positionseinheit angegeben. Der Befehl wird im allgemeinen nach einem Referenzsuchlauf zum Setzen des Maschinennullpunktes verwendet. -
Seite 76: 113 Sstps, Spooler Stop Synchronous
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.113 sstps, spooler stop synchronous Mit Hilfe dieses Befehls wird die Befehlsabarbeitung aus dem Spooler aller in AS ESCHREIBUNG angewählten Achskanäle unterbrochen. procedure sstps(var as:AS); ORLAND ELPHI void sstps(struct AS far *as); Sub sstps(DASEL As ASEL) ISUAL ASIC Der aktuelle Befehl wird komplett abgearbeitet. -
Seite 77: 114 Ssf, Spool-Special-Function
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.114 ssf, Spool-Special-Function Dieses Kommando ermöglicht dem Anwender auch andere Kommandos, als ESCHREIBUNG Verfahrbefehle im Spooler einzutragen. Mit dem Parameter command wird das auszuführende Kommando eingetragen. procedure ssf(an: integer; command: integer; value: double); far; stdcall; ORLAND ELPHI void ssf(int axis, int command, double value);... -
Seite 78: Hinweise Zu Ssf Wartebefehlen
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH Beschreibung Command 1015 Der Parameter value wird zu CI99 hinzuaddiert. Danach wird die Spoolerabarbeitung angehalten, bis CI99 den Wert 0 enthält. Der Wartebefehl wird nur ausgeführt, wenn die Zielgeschwindigkeit des vorherigen Profils gleich 0 ist. (Siehe hierzu auch Kap. -
Seite 79: 115 Startcnct, Start Numeric Controller Task
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.115 startcnct, start numeric controller task Ein zuvor geladenes SAP-Programm kann mit diesem Befehl gestartet werden. Die ESCHREIBUNG in TaskNr (Werte 0..3) angewählte CNC-Task arbeitet das SAP-Programm vom Programmstart an ab. Das Laden kann unter anderem mit dem PCAP-Befehl txbf2() erfolgen. -
Seite 80: 118 Szpa, Set Zero Position Absolut
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.118 szpa, set zero position absolut Mit Hilfe dieses Befehls kann ein achsspezifischer virtueller Nullpunkt (zero ESCHREIBUNG position) gesetzt werden. Der Parameter Position wird in der achsspezifischen Positionseinheit angegeben. Mit dem Parameter an wird die Achsnummer angegeben. -
Seite 81: 120 Txbf2, Transmit Binary File
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.120 txbf2, transmit binary file Mit dieser Funktion wird die im String- bzw. Zeichen-Parameter spezifizierte Datei ESCHREIBUNG auf die xPCI-800x übertragen. Die angegebene Datei wird zunächst im aktuellen Arbeitsverzeichniss gesucht. Danach werden die Verzeichnisse, die in der Umgebungsvariable PATH angegeben sind durchsucht. -
Seite 82: 121 Txbferrorreport, Initialision Error Report
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.121 txbfErrorReport, initialision error report Mit dieser Funktion können die Fehlerrückgabwerte der oben beschriebenen ESCHREIBUNG Funktion txbf2() im Klartext angezeigt werden. Hierbei wird eine Message-Box am Bildschirm eröffnet, welche wiederum durch den Anwender quittiert werden muss. procedure txbfErrorReport(filename:PChar;... -
Seite 83: 124 Wraux, Write Auxiliary Register
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.124 wraux, write auxiliary register Dieser Befehl setzt das achsspezifische Auxiliary Register auf den in aux ESCHREIBUNG gesetzten Wert. procedure wraux (var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void wraux (struct TSRP far *tsrp); Sub wraux (DTSRP As TSRP) ISUAL ASIC TSRP[n].aux... -
Seite 84: 126 Wrcd, Write Common Double
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.126 wrcd, write common double Mit dieser Funktion können Schreibzugriffe auf die sogenannten Common- ESCHREIBUNG Variablen, dies sind vordefinierte System-Variablen der CNC-Task, erfolgen. Es handelt sich dabei um die rw_SymPas-Variablen CD0 .. CD999. Der erste Parameter gibt dabei die Nummer ndx der zu beschreibenden Double-Variablen an. -
Seite 85: 128 Wrdigo, Write Digital Outputs
TSRP-K OMPONENTEN Funktionsbeschreibung gilt nur für CPCI-8004 Mit diesem Register können die Digital-Ausgänge der CPCI-8004 gesetzt werden. ESCHREIBUNG Zu beachten ist, dass die Digitalausgänge auf der xPCI-800x nicht achsspezifisch gruppiert sind. Sofern ein Ausgang gesetzt werden soll, wird dies durch Setzen des jeweiligen Bits erreicht. -
Seite 86: 129 Wrdigob, Write Digital Output Bit
PCAP-Befehl wrdigo() NMERKUNG Funktionsbeschreibung gilt nur für CPCI-8004 Mit dieser Funktion kann ein CPCI-8004 Digital-Ausgang gesetzt bzw. rückgesetzt ESCHREIBUNG werden. Die Achsnummer muss im Parameter an (0, 1, ... MAXAXIS-1) spezifiziert werden. Das Rücksetzen des Ausgangs erfolgt mit dem Wert 0 bzw. FALSE. -
Seite 87: 130 Wrdp, Write Desired Position
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.130 wrdp, write desired position Mit diesem Befehl kann die achsspezifische Sollposition (dp) geschrieben werden. ESCHREIBUNG Dieser Befehl wird normalerweise nie benötigt und sollte nur in ganz besonderen Fällen wie z.B. beim Test oder bei der Inbetriebnahme verwendet werden. Das Verändern der Sollposition wirkt sich lediglich in der Betriebsart Lageregelung aus. -
Seite 88: 133 Wreffradius - Write Effective Radius
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 0 bei Erfolg, ÜCKGABEWERT ungleich 0 bei Fehler, wenn z.B. RWMOS.ELF diese Funktion noch nicht unterstützt. Mit dem Wert 0 werden Änderungen von dpoffset sofort übernommen. NMERKUNG Standardwert ist 0. 4.4.133 wrEffRadius – Write Effective Radius Mit diesem Befehl kann der effektive Radius für eine rotatorische Achse ESCHREIBUNG geschrieben werden. -
Seite 89: 136 Wrgfaux, Write Gear Factor Auxiliary Channel
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.136 wrgfaux, write gear factor auxiliary channel Mit dieser Funktion kann das achsspezifische Verhältnis zwischen Schrittmotor- ESCHREIBUNG Auflösung und Enkoder-Kanal bei Stepper-Systemen mit Encoder-Verifikation geschrieben werden. Standardwert ist 1.0, der Wert kann nur zur Laufzeit verändert werden. -
Seite 90: 139 Wripw, Write In Position Window
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.139 wripw, write in position window Mit diesem Befehl kann das mit Hilfe des TSW-Programms mcfg.exe festgelegte ESCHREIBUNG In-Positions-Fenster {ipw} während der Laufzeit verändert werden. Das Fenster wird auf den in ipw gesetzten Wert neu festgelegt. Die Wertangabe erfolgt in der achsspezifischen Positionseinheit. -
Seite 91: 142 Wrjovr, Write Jog Override
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.142 wrjovr, write jog override Dieser Befehl setzt den achsspezifischen Geschwindigkeitskorrekturwert. Dieser ESCHREIBUNG Korrekturwert wird bei allen Jog-Befehlen berücksichtigt. Der Parameter jovr muss einen Wert größer 0.0 haben. Alle Werte kleiner 1.0 resultieren in einer Reduzierung der Achsgeschwindigkeit. -
Seite 92: 145 Wrledgn, Write Led Green
Das Einschalten erfolgt mit dem Wert 1, das Ausschalten mit dem Wert 0. Mit diesem Befehl kann die grüne SMD-Leuchtdiode D36 ein- bzw. ausgeschaltet CPCI-8004: werden. Das Einschalten erfolgt mit dem Wert 1, das Ausschalten mit dem Wert 0. -
Seite 93: 149 Wrlpndx, Write Latched Position Index
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.149 wrlpndx, write latched position index Dieser Befehl setzt die achsspezifische Latchposition der Nullspur (Index) auf den ESCHREIBUNG in lp gesetzten Wert. Die Wertangabe erfolgt in der achsspezifischen Positionseinheit. procedure wrlpndx(var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void wrlpndx(struct TSRP far *tsrp); Sub wrlpndx(DTSRP As TSRP) ISUAL ASIC... -
Seite 94: 152 Wrmcp, Write Motor Command Port
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.152 wrmcp, write motor command port Dieser Befehl dient zum Beschreiben des Motor-Command-Ports auf den im Feld Beschreibung: mcp gesetzten Wert. Dies ist vor allem bei der Inbetriebnahme hilfreich, wenn z.B. der Sollwertkanal des Antriebssystems überprüft werden soll. Im Idle-Mode (keine Lageregelung) kann die Motorachse mit diesem Befehl ungeregelt verfahren werden. -
Seite 95: 153 Wrmdvel - Write Maximum Velocity Skip
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.153 wrMDVel – Write Maximum Velocity Skip Mit diesem Befehl kann der maximale achsspezifische Geschwindigkeitssprung ESCHREIBUNG (MDVEL) geschrieben werden. Dieser Wert wird von der Look-Ahead Funktionalität RWMOS-Betriebssystemsoftware verwendet, Bahngeschwindigkeit derart zu begrenzen, dass keine der an einer Interpolation beteiligten Achsen, ihren... -
Seite 96: 156 Wrnfrax, Write No-Feed-Rate-Axis
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.156 wrnfrax, write No-Feed-Rate-Axis Mit diesem Befehl wird das Register NFRAX der RWMOS-Betriebssystemsoftware ESCHREIBUNG beschrieben. wrnfrax (var value: integer); ORLAND ELPHI void wrnfrax (long *value); Sub wrnfrax (ByVal value As Long) ISUAL ASIC bitcodierter Wert für NFRAX ARAMETER Im Register NFRAX können bitcodiert sogenannte No-Feed-Rate Achsen definiert NMERKUNG... -
Seite 97: 159 Wrsll, Write Software Limit Left
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.159 wrsll, write software limit left Mit diesem Befehl kann die mit Hilfe des TSW-Programms mcfg.exe festgelegte ESCHREIBUNG achsspezifische linke Software-Endlagen-Position {sll} während der Laufzeit verändert werden. Die linke Software-Endlage wird auf den in sll gesetzten Wert neu festgelegt. -
Seite 98: 162 Wrtp - Write Target Position
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.162 wrtp – write target position Mit diesem Befehl kann die achsspezifische Zielposition (tp) beschrieben werden. ESCHREIBUNG Dieser Befehl wird normalerweise nie benötigt und sollte nur in ganz besonderen Fällen verwendet werden. procedure wrtp(var tsrp:TSRP); ORLAND ELPHI void wrtp(struct TSRP far *tsrp) ;... -
Seite 99: 164 Wrtrovrst, Write Trajectory Override Settling Time
PHB – P ROGRAMMIER EFERENZHANDBUCH 4.4.164 wrtrovrst, write trajectory override settling time Mit diesem Befehl lässt sich eine „weiche“ Anpassung des Override-Wertes ESCHREIBUNG TROVR nach dem Aufruf von utrovr() realisieren. Im Parameter value wird vor dem Aufruf von utrovr() eine Zeit in Sekunden angegeben, welche der Anpassdauer zwischen Werten entspricht.