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PHB – P
-
ROGRAMMIER
4.4.111 shp, set home position
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
A
:
NMERKUNG
4.4.112 ssms, start spooled motions synchronous
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
A
:
NMERKUNG
R
UND
EFERENZHANDBUCH
Mit Hilfe dieses Befehls kann der achsspezifische Nullpunkt (home position)
gesetzt werden. Der Parameter tp wird in der achsspezifischen Positionseinheit
angegeben. Der Befehl wird im allgemeinen nach einem Referenzsuchlauf zum
Setzen des Maschinennullpunktes verwendet. Er kann in beiden Betriebsarten
Regelkreis geöffnet und Regelkreis geschlossen ausgeführt werden. Um ruckartige
Motorbewegungen zu verhindern, sollte er jedoch nicht während dem Verfahren
des selektierten Achskanals verwendet werden.
procedure shp(var tsrp:TSRP);
void shp(struct TSRP far *tsrp);
Sub shp(DTSRP As TSRP)
TSRP[n].tp
:
n = 0 .. Anzahl der vorhandenen Achsen-1
Bis zur ersten Ausführung dieses Befehls werden die projektierten Software-
Endlagen nicht überwacht. Dies bedeutet, dass vor der Ausführung des shp()-
Kommandos eine Referenzfahrt unter Verwendung aller move- und jog-Befehle
durchgeführt werden kann. Die Software-Endlagen werden nach Ausführung des
shp()-Kommandos bis zum nächsten ra() bzw. RA() oder rs() bzw. RS-Kommando
überwacht.
Die Bereitschaft zur Überwachung von Software-Endlagen wird mit dem Bit ref im
axst-Register angezeigt.
Das Kommando shp setzt die Istposition rp auf den angegebenen Wert, wobei eine
eventuelle Verschiebung durch einen „backlash"-Wert erhalten bleibt. Ein
eventueller Positionsoffset aufgrund eines Werts in „dpoffset" bleibt in der
Istposition unberücksichtigt, wirkt sich aber in dem sich neu ergebenden Wert der
Sollposition (dp) aus.
Mit Hilfe von spool-Befehlen können Kommandos an die einzelnen Achskanäle der
xPCI-800x übertragen werden. Diese werden in einer Warteschlange eingetragen.
Der
PCAP-Befehl
Spoolerbefehlsabarbeitung aller in AS spezifizierten Achsen.
procedure ssms(var as:AS);
void ssms(struct AS far *as);
Sub ssms(DASEL As ASEL)
Kapitel 2.2.8.2 - Spool-Modus
veranlasst
ssms()
den
Synchronstart
75
für
die
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