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4.4.21 jhl, jog home left
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
4.4.22 jhr, jog home right
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
4.4.23 jr, jog relative
B
:
ESCHREIBUNG
B
D
:
ORLAND
ELPHI
C:
V
B
:
ISUAL
ASIC
TSRP-K
OMPONENTEN
H
:
INWEIS
Dieser Befehl startet den Referenzsuchlauf aller in AS spezifizierten Achskanäle in
negative Verfahrrichtung. Der Suchlauf wird mit Hilfe eines Endlos-Trapez-
Drehzahlprofils ausgeführt. Die achsspezifischen Systemdaten hac und hvl dienen
dabei als Parameter zur Profilgenerierung. Sofern ein mit REF-Funktion
projektierter Digital-Eingang der xPCI-800x bei dem gewählten Achskanal aktiviert
wird, wird der Suchlauf durch Abbremsen (mit hac) der Achse auf Geschwindigkeit
0 beendet. Dieser Zustand kann mit Hilfe des pe-Profil-Flags im axst-Register
abgefragt werden. Das Profilflag bleibt bis zum Ende des Suchlaufes auf 0 gesetzt.
procedure jhl(var as:AS);
void jhl(struct AS far *as);
Sub jhl(DASEL As ASEL)
Die Funktionsweise dieses Befehls ist identisch mit dem PCAP-Befehl jhl(), jedoch
wird der Suchlauf in die positive Verfahrrichtung gestartet.
procedure jhr(var as:AS);
void jhr(struct AS far *as);
Sub jhr(DASEL As ASEL)
Dieser Befehl ist identisch mit dem PCAP-Befehl ja(), mit dem Unterschied, dass
es sich bei der Wegangabe tp um einen relative (inkrementale) Verfahrstrecke
handelt. Ausgehend von der momentanen Position wird der Motor um die
angegebene Strecke (bzw. Winkel) nach links (negative Werte) bzw. rechts
(positive Werte) verfahren.
procedure jr(var as: AS; var tsrp:TSRP);
void jr(struct AS far *as, struct TSRP far *tsrp);
Sub jr(DASEL As ASEL, DTSRP As TSRP)
TSRP[n].tp
:
n = 0 .. Anzahl der vorhandenen Achsen-1
Beim Aufruf von jr muss immer das Element 0 von TSRP angegeben werden, da
jr() sich den Index der verwendeten TSRP-Strukturelemente aus der AS-Struktur
entnimmt.
PHB – P
-
ROGRAMMIER
R
UND
EFERENZHANDBUCH
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