Motortyp Stepper Ssi (4); Motortyp Analog Pwm (5); Motortyp Stepper Ndx (6); Motortyp Analog / Analog (7) - Addi-Data APCI-8001 Inbetriebnahmehandbuch

IHB / I
NBETRIEBNAHME
spezielle Firmware RWMOS.ELF erforderlich. In mcfg muss diese Achse als SERVO eingestellt werden.
Diese Option ist nicht möglich bei Achsen, die auch als STEPPER definiert werden können.

3.12.1.3 Motortyp STEPPER SSI (4)

Alternative Methode um eine Stepperachse mit SSI-Encoder-Rückführung zu definieren.

3.12.1.4 Motortyp ANALOG PWM (5)

Dieser Motortyp hat einen Analogeingang zur Istwerterfassung und ein pulsweitenmoduliertes
Ausgangssignal (PWM) als Stellgröße. Der PWM-Ausgang hat eine Grundfrequenz von 20 kHz und eine
Auflösung von 3500 Stufen bei der APCI-8001 (3333 Stufen bei der APCI-8008) zzgl. Vorzeichen. Für diese
Option ist eine spezielle Firmware RWMOS.ELF erforderlich. In mcfg muss diese Achse als SERVO
eingestellt werden.
Bei Achsen, die auch als STEPPER definiert werden können, ist diese Option nur mit Einschränkungen
möglich:
•
Die Achsen dürfen keine SSI-Option beinhalten.
•
RWMOS.ELF muss die Option optionSTPPWM enthalten.
•
PWM und Richtungsausgang sind die Pins CHA-CLKSSI und CHB-DATSSI.

3.12.1.5 Motortyp STEPPER NDX (6)

Bei diesem Motortyp wird das Richtungssignal nicht an den RS422-Ausgängen Sign+ und Sign-
ausgegeben, sondern per Digitalausgang. Der jeweilige Digitalausgang muss in mcfg (ab V2.5.3.3)
konfiguriert werden durch Anwahl der Option „SIGN SPEC". Dadurch kann bei Verwendung der
Encodereingänge auch die Nullspur des Encoders angeschlossen und ausgewertet werden.
Diese Option ist verfügbar ab RWMOS.ELF V2.5.3.3.

3.12.1.6 Motortyp ANALOG / ANALOG (7)

Motortyp mit analoger Stellgrößenausgabe und analoger Istwerterfassung. Hierzu kann auch die
Umgebungsvariable FBCH? (Abschnitt 3.12.7) gesetzt werden, um einer Achse einen analogen Istwertkanal
zuzuordnen.

3.12.1.7 Motortyp Encoder Emulation (8)

Stepper Motortyp, die Stellgröße wird jedoch nicht als Schritt-/Richtungssignal sondern als emuliertes
Inkrementalgebersignal ausgegeben. Für diese Option ist eine spezielle Firmware RWMOS.ELF erforderlich.

3.12.1.8 Motortyp Piezo-Motor (9)

Bei diesem Motortyp ist der Regler angepasst für Piezomotoren der Fa. Nano-Motion. Die Filterparameter
kp, ki, kd und kfcv haben gleiche Bedeutung wie beim Standardregler, wobei der Integralanteil anders
behandelt wird. Im Reglerparameter kpl kann ein Amplitudenwert (Spitze/Spitze) in digits angegeben
werden. Dieser wird der Stellgröße mit der halben Abtastfrequenz überlagert. Weiterhin wird der im
Zielfenster eingetragene Positionswert verwendet für eine Reglerstrukturumschaltung. Deshalb sollte hier
der Wert eingetragen werden, der als Genauigkeit unbedingt erreicht werden muss.
Weitere wichtige Parameter bei diesem Motortyp sind die Kompensationsspannungen mcpcp und mcpcn.

3.12.1.9 Motortyp PSM (10)

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ANDBUCH
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