Inhaltsverzeichnis
Werbung
16
PHB – P
-
R
ROGRAMMIER
UND
EFERENZHANDBUCH
Wenn ein asynchroner Ablauf der Spooler vom Betriebssystem erkannt wird, wird das Bit SAF (#19) gesetzt.
Falls im MODEREG-Register das Bit JSatSAF (#28) gesetzt ist, werden in diesem Fall alle Achsen per Jog-
Stop mit der programmierten Stop-Deceleration angehalten.
2.3 Interpolation mit xPCI-800x
Das Verfahren einzelner Achsen mit xPCI-800x erfolgt mit den jog-Befehlen. Um mehrere Achsen
interpoliert zu verfahren, stehen die move-Befehle zur Verfügung. Mit xPCI-800x ist es möglich Kreis-,
Linear- und Helixinterpolationen durchzuführen. Mehrere Interpolationsprofile können gleichzeitig, mit
beliebiger Anfangs- und Endgeschwindigkeit abgearbeitet werden. Alle Interpolationsberechnungen erfolgen
abtastsynchron (1.28 ms).
2.3.1 Linearinterpolation
Bei der Linearinterpolation wird eine beliebige Anzahl von Achsen auf einer Raumgeraden (n-dimensional)
vom Startpunkt zum Zielpunkt (Absolutpositionierung) oder um einen Raumvektor (Relativpositionierung)
verfahren. Parameter bei der Linearinterpolation sind die teilnehmenden Achsen, der Verfahrweg bzw. die
Zielposition,
die
Bahnbeschleunigung,
die
maximale
Bahngeschwindigkeit
und
die
Bahn-
Zielgeschwindigkeit. Beim Interpolieren mit einer Anfangsgeschwindigkeit sollte gewährleistet sein, dass die
Richtungsvektoren der Anfangsgeschwindigkeit und des Interpolationsprofils übereinstimmen. Ansonsten
wird die Richtung des Geschwindigkeitsvektors geändert. Dies kann zu Geschwindigkeitssprüngen bei den
teilnehmenden Achsen führen. Falls die Interpolationsrichtung von einem Profil zum nächsten geändert
werden muss, sollte ein Zwischenstopp erfolgen. Bei Richtungsumkehr ist die Beendigung des ersten Profils
mit negativer Zielgeschwindigkeit möglich.
2.3.1.1 Formale Linearinterpolation
Beim Abfahren von Konturen besteht die Möglichkeit, dass eine Achse die momentane Motorposition
beibehalten muss, während die anderen Achsen interpoliert verfahren werden. Diese stillstehende Achse
kann jedoch formal an dieser Interpolation der anderen Achsen teilnehmen und bleibt somit auf diese
synchronisiert. Diese formale Interpolation ist besonders wichtig in der Spool-Betriebsart und wird
automatisch für alle Achsen selektiert, bei denen ein Verfahrweg von 0 programmiert wird.
2.3.2 Kreisinterpolation
Die Kreisinterpolation wird mit zwei beliebigen Achsen durchgeführt. Parameter bei der Kreisinterpolation
sind die teilnehmenden Achsen, die Koordinaten des Kreismittelpunktes, der Verfahrwinkel (positiv oder
negativ), die Bahnbeschleunigung, die Bahn-Maximalgeschwindigkeit und die Bahn-Zielgeschwindigkeit. Die
Koordinaten des Kreismittelpunktes können in Absolutkoordinaten oder in Relativkoordinaten angegeben
werden.
Beim Interpolieren eines Kreises mit einer Anfangsgeschwindigkeit muss darauf geachtet werden, dass die
Anfangsgeschwindigkeit die gewünschte Richtung hat, d.h. die Richtung der Tangente im Kreisstartpunkt.
Ansonsten
wird
die
Richtung
des
Geschwindigkeitsvektors
geändert.
Dies
kann
zu
Geschwindigkeitssprüngen bei den teilnehmenden Achsen führen. Falls die Interpolationsrichtung von
einem Profil zum nächsten geändert werden muss, sollte ein Zwischenstopp erfolgen. Bei Richtungsumkehr
ist die Beendigung des ersten Profils mit negativer Zielgeschwindigkeit möglich.
Werbung
Inhaltsverzeichnis
