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1. Sicherheit
Erkennung Motorüberlastung
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System
erkennt, dass die Belastung des Motors seine Kapazität überschritten hat.
Erkennung Irreguläres Motordrehmoment (Manipulator außer Kontrolle)
Der
Unregelmäßigkeiten beim Motordrehmoment (Motor-Ausgang) erkannt werden (in
diesem Fall ist der Manipulator außer Kontrolle).
Erkennung Motorgeschwindigkeitsfehler
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System
erkennt, dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft.
Erkennung: Positionierungsüberschreitung – Servofehler
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System
erkennt, dass die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulators
und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet.
Erkennung: Geschwindigkeitsüberschreitung – Servofehler
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Ist-
Geschwindigkeit des Manipulators die Sollgeschwindigkeit überschreitet.
Erkennung CPU-Fehler
Fehler in der CPU der Motorsteuerung werden von der Zeitüberwachung erkannt.
Außerdem sind die System-CPU und die CPU der Motorsteuerung innerhalb der
Steuerung so aufgebaut, dass sie sich gegenseitig ständig auf Unstimmigkeiten
überprüfen.
generatorischen Bremse aktiviert.
Erkennung Speicherprüfsummenfehler
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein
Speicherprüfsummenfehler erkannt wird.
40
Schaltkreis
der
Wenn eine Unstimmigkeit entdeckt wird, wird der Schaltkreis der
Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7
generatorischen
Bremse
wird
aktiviert,
wenn
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