Danfoss VLT ISD 510 System Produkthandbuch Seite 55

Inbetriebnahme
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Abbildung 6.13 TwinCAT System Manager nach Hinzufügen
des SPS-Projekts und Hinzufügen einer SAB und 2 Servoan-
triebe
I/O-Konfiguration und I/O-Mapping
Wenn Sie mehr als einen Servoantrieb anschließen,
schließen Sie Port C (X2) des vorigen Antriebs an Port A
(X1) des nächsten Servoantriebs an. Die Zuordnung des
SAB-Anschlusses müssen Sie ebenfalls befolgen, siehe
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Kapitel 3.8.1 EtherCAT . Wenn die Hardware-Einrichtung
bereits vorhanden ist, können Sie die Funktion Scan devices
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des TwinCAT System Managers verwenden, um
automatisch die angeschlossenen Geräte in der richtigen
Reihenfolge in die Konfiguration hinzuzufügen.
MG75K103
Produkthandbuch
Den Servoantrieb müssen Sie so konfigurieren, dass das
PDO Mapping den Anforderungen der Bibliothek
entspricht. Dies erfolgt im TwinCAT
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Abbildung 6.14 ISD 510 Servo Drive mit korrekter I/O-Konfigu-
ration
Verbinden Sie die Eingangs- und Ausgangsvariablen des
SPS-Programms mit den physischen Eingängen und
Ausgängen des Geräts. Dies erfolgt im TwinCAT
Manager, sodass die Bibliothek auf alle nötigen Objekte
zugreifen kann.
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System Manager.
Klicken Sie auf den Eintrag des ISD Servoantriebs.
Wählen Sie die Registerkarte Slots auf der rechten
Seite des Fensters.
Entfernen Sie die aktuelle PDO-Konfiguration,
indem Sie den Eintrag Module 1 (CSV PDO) im
Feld Slot auswählen.
Klicken Sie auf X.
Wählen Sie Library PDO im Module-Feld.
Klicken Sie auf <.
Wählen Sie Library TxPDO über das Menü [I/O-
Configuration → I/O Devices → Device1
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) → Box 1 (VLT
(EtherCAT Servo Access Box L1)
→ Drive 2 (VLT ® ISD 510 Integrated Servo Drive) →
Module 1 (Library PDO) → Library TxPDO].
Wählen Sie alle Einträge von Lib pdo tx1 bis Lib
pdo tx9 auf der rechten Seite des Fensters aus
(siehe Abbildung 6.15).
Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen
Sie Change Multi Link....
Navigieren Sie zum Fenster Attach Variable 36.0
Byte(s) (Input) und wählen Sie [PLC-Configuration
→ MyFirstIsd510Project → Standard
→ .myAxis.TPDO].
Achten Sie darauf, dass die Option Matching Size
option im Fenster Attach Variable ausgewählt ist.
Klicken Sie auf OK.
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System
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