Danfoss VLT ISD 510 System Produkthandbuch Seite 66

Betrieb
7 Betrieb
7.1 Betriebsmodi
Der Servoantrieb setzt mehrere Betriebsmodi ein. Das Verhalten des Servoantriebs ist abhängig vom aktivierten
Betriebsmodus. Während der Servoantrieb aktiviert ist, können Sie zwischen den Modi wechseln. Die Modi werden gemäß
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CANopen CiA DS 402 unterstützt, und es gibt auch ISD-spezifische Betriebsmodi. Alle unterstützten Betriebsmodi sind für
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EtherCAT und Ethernet POWERLINK
im Programmierhandbuch für das VLT
Modus
ISD Inertia measurement
mode
Profile velocity mode
7 7
Profile position mode
Profile torque mode
Homing mode
CAM mode
Gear mode
Cyclic synchronous position
mode
Cyclic synchronous velocity
mode
Tabelle 7.1 Betriebsmodi
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VLT Integrated Servo Drive ISD
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verfügbar. Eine ausführliche Beschreibung der verschiedenen Betriebsmodi finden Sie
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Integrated Servo Drive ISD
Beschreibung
In diesem Modus wird die Trägheit einer Achse gemessen. Er wird zur Messung der Trägheit des
Servoantriebs und der externen Last verwendet und zur Optimierung des Regelkreises benötigt. Reibungs-
effekte werden automatisch beseitigt.
Im profile velocity mode wird der Servoantrieb mit Geschwindigkeitsregelung betrieben und führt eine
Bewegung mit konstanter Drehzahl aus. Zusätzliche Parameter wie Beschleunigung und Verzögerung
können Sie einstellen.
Im profile position mode wird der Servoantrieb mit Positionsregelung betrieben und führt eine Bewegung
mit absoluten und relativen Bewegungen aus. Zusätzliche Parameter wie Geschwindigkeit, Beschleunigung
und Verzögerung können Sie einstellen.
Im profile torque mode wird der Servoantrieb mit Drehmomentregelung betrieben und führt eine
Bewegung mit konstantem Drehmoment aus. Es werden lineare Rampen eingesetzt. Zusätzliche Parameter
wie Drehmomentrampe und maximale Geschwindigkeit können Sie einstellen.
Im homing mode können Sie für die Anwendung die Referenzposition des Servoantriebs einstellen. Es
stehen verschiedene Referenzfahrt-Methoden wie die Referenzfahrt zur Ist-Position, die Referenzfahrt zum
Anschlag, der Grenzlagenschalter oder der Endlagenschalterschalter zur Verfügung.
Im CAM mode führt der Servoantrieb eine synchronisierte Bewegung anhand einer Masterachse aus. Die
Synchronisierung erfolgt über ein CAM-Profil, das Slave-Positionen enthält, die bestimmten Masterposi-
tionen zugeordnet sind. CAMs können Sie mit der Software ISD Toolbox grafisch erstellen oder über die
SPS parametrieren. Der Leitwert kann durch einen externen Geber, eine virtuelle Achse oder die Position
einer anderen Achse angegeben werden. Eine Beschreibung der verschiedenen CAM-Profiltypen finden Sie
im Programmierhandbuch für das VLT
Im gear mode führt der Servoantrieb eine synchronisierte Bewegung anhand einer Masterachse aus. Dabei
wird die Getriebeübersetzung zwischen der Master- und der Slave-Position angewendet. Der Leitwert kann
durch einen externen Geber, eine virtuelle Achse oder die Position einer anderen Achse angegeben
werden.
Im cyclic synchronous position mode befindet sich der Trajektoriengenerator der Position im Steuergerät und
nicht im Servoantrieb.
Im cyclic synchronous velocity mode befindet sich der Trajektoriengenerator der Geschwindigkeit im
Steuergerät und nicht im Servoantrieb.
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510 System
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510 System.
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Integrated Servo Drive ISD 510 System.
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