Danfoss VLT ISD 510 System Produkthandbuch Seite 57

Inbetriebnahme
HINWEIS
damit die Kommunikation zur SAB nicht unterbrochen
wird, falls die U -Versorgung der Servoantriebe
AUX
aufgrund eines Fehlers ausgeschaltet wird.
Zykluszeiteinstellungen
Die Mindestzykluszeit beträgt 400 µs. Die ISD 510-Geräte
®
können die EtherCAT Zykluszeiten in Vielfachen von 400
µs oder 500 µs starten. Die Geräte werden je nach
®
EtherCAT Konfiguration der physischen Schnittstelle beim
Einschalten automatisch von der SPS parametriert. Sie
können auf die Basiszeit des Systems zugreifen, indem Sie
®
zum TwinCAT System Manager navigieren und [SYSTEM-
Configuration → Real-Time Settings] auswählen. Dann
können Sie ein Vielfaches dieser Basiszeit als Zykluszeiten
®
für EtherCAT auswählen.
HINWEIS
Stellen Sie die Aufgabenzykluszeit des SPS-Programms so
ein, dass sie mit der EtherCAT
Andernfalls können Daten verloren gehen und die
Leistung wird verringert.
Stellen Sie die SPS-Zykluszeit in TwinCAT
1. Navigieren Sie zur Registerkarte Resources und
doppelklicken Sie auf Task configuration.
2. Achten Sie darauf, dass die SPS-Zykluszeit mit der
®
EtherCAT Zykluszeit identisch ist.
Abbildung 6.17 Aufgabenkonfiguration zur Parametrierung der
SPS-Zykluszeit
HINWEIS
Nachdem Sie die Aufgabenzykluszeit in TwinCAT
Control geändert haben, führen Sie einen ReScan der
SPS-Konfiguration im TwinCAT
um die Einstellungen zu aktualisieren. Aktivieren Sie
anschließend die Konfiguration in der SPS.
MG75K103
Produkthandbuch
®
Zykluszeit identisch ist.
®
PLC Control ein:
®
PLC
®
System Manager durch,
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6.4.2.3 Konfiguration als TwinCAT
Achse
Sie können die Servoantriebe mit der integrierten NC-
®
Funktion von TwinCAT verwenden. Sie müssen alle
Elemente, die mit der SAB verbunden sind, gemäß der
Beschreibung in Kapitel 6.4.2.2 Erstellen eines TwinCAT
Projekts durchführen.
1. Fügen Sie neben der Datei
Danfoss_VLT_ISD_510.lib noch die Datei TcMC2.lib
hinzu (die Datei Danfoss_VLT_ISD_510.lib ist noch
für den Betrieb der SAB erforderlich).
2. Erstellen Sie eine Instanz von AXIS_REF (anstelle
von AXIS_REF_ISD51x) für jeden Servoantrieb, der
als NC-Achse verwendet wird.
3.
Fügen Sie das SPS-Projekt im TwinCAT
Manager hinzu, importieren Sie die Geräte und
fügen Sie diese in TwinCAT
Beschreibung in Kapitel 6.4.2.2 Erstellen eines
®
TwinCAT -Projekts). Beantworten Sie jedoch im
letzten Schritt die Frage, ob der Servoantrieb als
NC-Achse verwendet wird, mit Yes. Dann wird
eine NC-Aufgabe automatisch erstellt.
®
Im TwinCAT System Manager müssen Sie für Antriebe, die
als NC-Achsen verwendet werden, eine andere I/O Configu-
ration auswählen.
1. Wählen Sie abhängig vom zu verwendenden
Betriebsmodus den Steckplatz CSP PDO oder CSV
PDO. Standardmäßig ist CSV PDO gemappt und
vorausgewählt. Wenn der Antrieb mit CSP PDO
funktionieren sollte, müssen folgende Variablen
gemappt werden:
1a Navigieren Sie zur Registerkarte Settings
der NC-Achse und wählen Sie [NC-
Configuration → NC-Task 1 SAF → Axes
→ Axis 1]. Klicken Sie auf die Schalt-
fläche Link To (all Types)... und wählen
Sie den gewünschten Servoantrieb.
2. Wählen Sie auf derselben Registerkarte die
gewünschte Unit.
3. Stellen Sie je nach ausgewählter Unit den Scaling
Factor für den Achsengeber über das Menü [NC-
Configuration → NC-Task 1 SAF → Axes → Axis 1 →
Axis 1_Enc] auf der Registerkarte Parameter ein.
Beispiel: Wenn die Einheit Degrees ausgewählt ist,
beträgt der Skalierfaktor 360°/2
0,00034332275390625.
4. Stellen Sie die Reference Velocity in der
Registerkarte Parameter über das Menü [NC-
Configuration → NC-Task 1 SAF → Axes → Axis 1 →
Axis 1_Enc] ein.
5. Stellen Sie den Output Scaling Factor (Geschwin-
digkeit) auf 125 ein.
®
NC-
®
-
®
System
®
hinzu (siehe
20
=
55
6 6